Авторизация
или
или
Зарегистрироваться на сайте
Возник вопрос? Столкнулись с проблемой? Есть предложение?

Мы вам поможем!

Пишите нам на почту: [email protected] и мы вам ответим в ближайшее время, так же вы можете воспользоваться формой обратной связи прямо с сайта.

Последние комментарии
Сегодня, 12:49
Модель 2 :D
Сегодня, 05:36
Мой крабоходный ректификационный бульбулятор в шоке от такой годноты :\
Сегодня, 05:35
Чувак, у меня для тебя хорошие новости - 1.2 намного более оптимизирована, чем 0.90! :D У меня комп без видеокарты её просто на реактивных скоростях запускает, так что качай смело. Там ооочень много интересных нововведений.
Сегодня, 05:27
С ухищрениями и прямыми руками - реально. Главное ровно над центром масс остановиться ._.
Сегодня, 05:21
попробуй сделать квадрокоптер
Сегодня, 05:19
а бородатых тётенек в белых халатах, к счастью, пока, нет
Вчера, 21:14
мод систему не тормозит?
Вчера, 15:52
Как вариант, кстати. Тупо на ручник поставить
Вчера, 15:09
Где моя силовая боевая броня модель два?! З.Ы. Сколько трудов и нервов, точно +.
Вчера, 12:38
Мне кажется, в таком случае надо попробовать заклипать пару колес в части где они будут соприкасаться с землей и колеса настроить что-бы не проворачивались.
Вчера, 12:24
Я кажется знаю почему ходячие механизмы плохо ходят. Наверное потому, что трение есть у земли только с колёсами (моё предположение), а в остальных деталей, трение с землёй одна видимость. Надо експериментик поставить и проверить.
Вчера, 09:56
Ну как ходит... Пытается.
Вчера, 06:55
комп 0.90 еле тянет, а с новой зашибусь компьютер 0.90 еле тянет, а с новой повесится
Вчера, 05:16
Всё моно,если нуно: Пртотип FPA Makc_Gordon, мне очь понравилась идея PowerArmor сделать в ксп.
7 декабря 2016 23:32
На вид некрасивый? Хоть на вкус и цвет товарища нет, но тут я с тобой совсем не согласен. Да и лучшую походку невозможно сделать, вся вселенная Кербина измазана салом, и поэтому на ней все скользит
7 декабря 2016 23:16
Ходит просто кошмарно и вид не красивый. Что ещё сказать?.. Ага... Стреляет ещё.
7 декабря 2016 21:36
плюс поставил за нечеловеческие усилия приложенные при постройке этого... на этом... :)
7 декабря 2016 21:16
а раз таки длину подобрал, то плюсЪ
7 декабря 2016 20:55
Ну, как неподвижный экспонат - идеально. А вот реализация движения жутковата. Я понимаю, что лучше сделать вероятнее всего и нельзя, но лучше бы и не надо. За статью все равно плюс - подача и внешний вид перевешивают. Но эпилептическое нечто мне бы хотелось развидеть.
7 декабря 2016 20:09
Он никогда не говорит, предпочитая общаться обрывками фраз.
7 декабря 2016 19:54
+++++++++++
7 декабря 2016 17:00
что именно тебе не понравилось?
7 декабря 2016 16:19
Оно еще и ходит?! Однозначно плюс!
7 декабря 2016 15:55
Кошмар. Мне не нравится. Извини!
7 декабря 2016 15:50
Это поздняя версия Это поздняя. Обновляйся уже
7 декабря 2016 08:52
а бур - это мод или более поздняя версия KSP? (у меня 0.90)
7 декабря 2016 07:03
Дело в том, что КСП сама по себе недолюбливает ходячих роботов (или людей:)
7 декабря 2016 03:38
Смотрел скрины, все очень класно, но перевод заданий "ломанный" задачи как и смысл - не понятен. цитата: "Это казалось хорошим для группа клерков из компании *** почему никто из нас не знал наверняка, почему общепринятое представление, что на самом деле происходит там в действительности" ..... И так далее. Это беда! Очень радует достигнутый результат(хочется даже установить), но описание стоит как - то подправить, а то и заменить может на свои... В любом случае +
7 декабря 2016 01:40
Статья щикарна, прочитал с удовольствием! А аппарат как по мне ничем не примечателен. Может я чего упускаю?
Показать все
Список игр в нашей базе

Гайд по Робототехнике. Часть 1.

Всем доброго времени суток. Не так давно, заметил, что Роботов в KSP почти никто не собирает. На это, конечно же, несколько причин, а именно трудоемкость создания и алгоритмизации, а так же низкая практическая ценность. Я, естественно, хочу исправить данную ситуацию, а так же посмею вас разуверить. Практическая ценность - есть. Для изучения нам потребуется мод Damned Robotics.



 
Итак, что будет в гайдах.

С каждым гайдом мы будем рассматривать все новые и новые конструкции роботов (имеется в виду, естественно, конструкции ходовых и балансировочных частей). В каждой статье мы изучим одну конструкцию\алгоритм, всё разжуём и вместе построим робота данной конструкции (построим, отбалансируем, протестируем), и в будущем, такие конструкции у вас будут собираться быстро и легко.



 
Сложность роботов в гайде будет идти по возрастанию. Самые простые: синхронные роботы, роботы на большом количестве опор, роботы с четным количеством ног - будут в первых гайдах, а самые сложные: роботы с большим количеством суставов, с нечетным числом ног, страйдеры, асимметричные роботы - в последующих гайдах.

 

Если я вас заинтересовал, то ставим Damned Robotics и добро пожаловать в редкие ряды Робототехников!


Робототехника. Часть 1. Введение в Робототехнику. Робот на упрощенном паучином ходу.


 

Введение в Робототехнику.
 


 

Блок теории и интересных фактов.


 

Слово Робот придумал чешский писатель фантаст - Карел Чапек, вместе со своим братом Йозефом и использовал в своём произведении, где человекоподобные механизмы выполняли работу("Robota" - словацкое слово, означающее тяжёлую работу, каторгу. Оттуда и взялось слово - "робот").


 

Первую конструкцию робота придумал русский инженер Пафнутий Чебышёв в конце XIX века. Это был Стопоход - механизм с повышенной проходимостью.


 

В основном механизмы роботов повторяют строения и алгоритмы движения, балансировки животных и человека. Это всегда необходимо помнить.


 

Разновидностей роботов не так уж и много. В основном в серии гайдов будут рассматриваться Шагоходы. Возможно, будет конструкция Шаробота, и немного про колесно-гусеничные ходовые, а так же про роботов на смешанном ходу.


 

Основная теория балансировки и алгоритмов будет даваться вместе с рассматриваемым роботом, т.к. для каждой конструкции всё довольно индивидуально.


 

О Damned Robotics и его частях.

Сам мод для 0.20.2.

Папку скидываем в Gamedata.

DRobotics0.20.2.rar [289,3 Kb] (cкачиваний: 1156)

 

 


 

 

Мод Damned Robotics(далее DR) добавляет в игру роботизированные части, позволяющие создавать совершенно невероятные и сложные конструкции. К сожалению, на версию 0.20.2 есть лишь костыль для мода, собственно на котором пока что и придется работать. Недочет костыля - в том, что части из мода не могут операться на грунт, они просто проваливаются сквозь него, но это совершенно не мешает им правильно и уверенно опираться на стоковые части. Ну и текстурки деталей немного серые.

 

Части Damned Robotics

 

Понадобятся нам только пронумерованные детали. Рассмотрим каждую из них.

1. Цилиндр

По сути - раздвигающаяся балка. Изначально находиться в крайнем положении. Свернута. На первую кнопку в интерфейсе DR - выдвигается, на вторую сдвигается.

Ставить нужно серой частью к конструкции, оранжевым местом от конструкции. Нельзя закрепить на любую часть конструкции, цепляется только к зеленым шарам.

2.Hinge - с англ. "Шарнир", "петля". Так же мы будем называть его "сустав". Изначально находится в среднем положении. Смещает все что на нем закреплено в одну из сторон. Имеет предельный градус поворота в 45 градусов. То бишь если надо согнуть что-либо на 90 градусов - придётся ставить две петли друг за другом. Ставить Петлю надо болтом к закрепляемой части(!), иначе будет плохо. Так же как и цилиндр закрепляется только на зеленые шары.

3.Rotator - поворотный механизм, ротатор. Крутит все по часовой или против часовой стрелке. Закреплять надо большей частью к конструкции, но можно и меньшей частью, здесь можно и так и так(в отличии от двух предыдущий). Так же может крепиться к любому место, а не только к зеленым шарам.


 

Теперь перейдем к более конкретной конструкции вашего первого робота!


 

Робот на упрощенном паучьем ходу.

 

Самый простой алгоритм шагохода - упрощенный паучий ход, а роботов с таким ходом будем называть полу-пауками.

Давайте рассмотрим плюсы и минусы данного хода.

Плюсы:

+ Превосходнейшая устойчивость. Даже если захотеть - сломать или перевернуть врят ли получиться.

+ Простой процесс балансировки. Не нужны верхние балансиры.

+ Простой и быстрый процесс сборки.

+ Очень гибкая и вариативная система модернизации коснтрукции.

+ Из всех конструкций, эта одна из самых сильных. Тобишь может нести на себе наибольший вес из всех.

+ Хорошо себя чувствует как на планетах с сильной гравитацией, так и на лунах (что большая редкость).

Минусы:

- Базовая конструкция хода достаточно медлительная, а при сборке ускорительной системы - расшатывается, уменьшая максимально переносимый вес, что сильно подрезает основной плюс конструкции. Эта проблема может решаться сборкой дополнительного толкательного такта еще несколькими ногами, но при этом длинна конструкции растет.

- Большое количество ног - с одной стороны баланс - с другой стороны большое количество деталей.


 

О практичности конструкции.

Исходя из плюсов и минусов перечисленных выше, мы можем сделать вывод, что базовая конструкция хорошо подходит для подвижных заправочных станций на планетах и лунах. А так же для харвестеров кетана на планетах с низкой гравитацией.

 

Кроме всего прочего, все шарниры и ходовые конструкции (у любых шагоходов) практически ничего не весят, и сама ходовая часть с командным модулем у вас может выйти максимум на 7-12 тонн.

 

Меньше слов больше дела! Теперь перейдем к конструкции вашего первого рабочего робота!

 

Вам не обязательно копировать мой механизм один в один, достаточно лишь понять главный принцип и не нарушая его - собрать конструкцию.

 

Собирать будем в горизонтальном ангаре!

 

 

Сначала определимся с типом конструкции. Здесь у нас есть два варианта:

Горизонтальная конструкция:

+ Каким бы огромным не был вес, он будет равномерно распределен между ногами-опорами.

- Наращивание модулей приводит к удлинению конструкции.

- Более сложная доставка на орбиту\планету, нежели вертикальной конструкции(кроме вывода на орбиту симметричной парой).

 

 

Вертикальная конструкция:

 

 

+ Простой вывод на орбиту, за счет наличия центральной оси с расположенным на ней центром масс робота.

+ Более обширная возможность модернизации и наращивания модулей нежели у горизонтального варианта.

- Неравномерная нагрузка на опоры.

 

Я буду собирать Кетанового Вертикального Полу-Паука.

Для начала, разместим балки для упрощения конструкции. Что бы они симетрично разместились на разных сторонах в горизонтальном ангаре, нужно крутануть всю конструкцию на 90 градусов влево или вправо, что я и сделал. После размещения балок разворачиваем ее обратно.

Далее двойной симетрией ставим ротаторы на край балки. Как показано на картинке. Справа появится окошко приводов. Обзываем первую группу "Главный привод" и переименоваем все ротаторы(на скрине они называются New Rotator) в этой группе - "1", это обязательно, на будующее, иначе потом в двух приводах запутаетесь. Так же действие группы раставляем на хоткеи 1 и 2. Как показано на рисунке

Далее добавляем вот такую конструкцию. Две короткие балки скрепленные под 90 градусов - ротатор - балка - балка ноги - опора. Обязательно делайте такую опору. Практика показала, что из всех стоковых деталей, такая опора самая практичная. Внимание! Перед тем как ставить второй ротатор нажмите в окне приводов Add New Group(Добавить новую группу) - назовите ее "Компенсаторы" и поставьте обратные главным приводам хоткеи. В данном случае 2 - 1, они обратны 1 - 2.  Сразу как вы создадите следующие ротаторы они поместятся во вторую группу и при копировании ног все ротаторы в группах приводов будет распологаться верно(!). Переименуйте ротаторы второго порядка(компенсаторы) в "2". Что бы было как на скриншоте.

 

Теперь поговорим немного о данном алгоритме передвижения и как он работает.

У нас есть два ротатора один крутит в одну сторону - другой в противоположную. Что же происходит? Первая группа балок прекрученая к первому ротатору, крутиться вместе с первым ротатором, а вот второй ротатор крутиться в обратную сторону с такой же скоростью, что компенсирует поворот первого, и все что прикреплено ко второму - не крутиться.

Итог: все что прикреплено ко второму ротатору не меняет своего угла по отношению к вертикали. Проще говоря - стопа всегда смотрит в землю, а две балки первого ротатора крутятся и меняют вертикальное и горизонтальное положение второго ротатора и всего что к нему приклеено.

 

Как это сработает? С двумя ногами - никак, а вот с четырьмя, шестью или более.. при наличии пары асинхронно-операющихся относительно остальных ног - запросто. Увидите сами чуть позже. На словах это объяснить очень сложно, а на деле - проще пареной репы.

 

Так или иначе основная ходовая нога в количестве 2 шт. у нас готова. Теперь остается ее только скопировать на заднюю балку. Кто не знает копирование производится кликом мыши с зажатым левым альтом. Тобишь Alt+Left Click по первому ротатору и у нас копируется вся нога, вместе с ротатором.

Важно! Расположение ног - должны быть одинаковым. Тобишь как у передних ног направление второй балки перого ротатора - назад, так же должно быть и у задней. Если направление изменится то ротаторы могут работать не в ту сторону и на разборку и переборку направления работ приводов уйдет масса времени.

Вы могли заметить, что в окне приводов, появились новые привода с такими же названиями и таким же расположением в группах, тоесть менять что-то в них для ведущих ног нам не нужно.

 

Следующий этап - добавление опорных ног. Полу-паучий ход основан на асинхронной опоре на грунт, тобишь сейчас ходить он не будет, т.к. все ноги работают синхронно(на самом деле если ноги короткие в высоту, то он может оператся на пузо и ходить). Он будет просто прокручивать корпус по круговой траектории, но если ему будет на что опереться во время прокрутки - тобишь на другие ноги которые работают асинхронно с ним, то он будет операться на другие ноги и прокручивать эти, тобишь - движение будет.

 

Как уже делали - копируем основные ноги и ставим их к центру конструкции, но не так как остальные а перевернув конструкцию в любую сторону, на сколько угодно градусов. Я предпочел сместить на 90 градусов вверх, но если вы хотите что бы у вас был ровный такт хода(промежутки времени между толчками - одинаковые) вы должны сместить ноги на 180 градусов.

Как видите, балка опорной ноги отклонена на 90 градусов относительно основных. Как мы уже выяснили - все что прикреплено ко второму ротатору - не изменяет градуса относительно вертикали. Следовательно стопа опорной ноги так и будет торчать в бок. Нам это не надо, и мы переворачиваем стопу, что бы она глядела в пол(! Только стопу[то что прикреплено ко второму ротатору]).

Есть одна загвоздка: при манипуляциях с переворотами опорной ноги, может получится так, что ноги будут двигаться не в обратную сторону. Если так получится не пугайтесь. С помощью стрелок влево и вправо в панели приводов, найдите привод опорной ноги и переместите ее в другую группу. В другой группе найдите второй привод опорной ноги и переместите ее в первую группу. Я не стал перемешивать 1 и 2 ротаторы в группах и создал две отдельных "Опора" и "Реверс опоры". Если что - так легче будет разобраться.

По сути - робот уже может ходить. Но из-за поворота конструкции моей опорной ноги на 90 градусов, а не на 180 - ход получается не равномерным, из-за чего робота при движении вперед заваливает вперед, при движении назад - назад. Что бы компенсировать заваливание я добавил 7 и 8 ногу. и развернул их под небольшим углом.

В данной конструкции если угол между основной осью и ногой <45 градусов то движение не будет нарушаться, просто шаг будет немного короче.

Так же, что бы ноги случайно не пересеклись я добавил еще две детальки к опорной ноге.

 

И так основная ходовая конструкция готова. "Как ей управлять?" - просто, а точнее всего одной кнопкой. Мы забили в хоткеи кнопки 1 и 2. Зажимая кнопку 1 робот идет вперед, зажимая 2 - назад.

Впринципе можно указать хоткеями вместо 1 и 2 кнопки w и s, но в данном случае доставить куда-нибудь робота вы сможете разве что мехджебом, так как в космосе на кнопки W и S маневрировать не получиться - будут двигаться ноги и корабль будет непредсказуемо шатать.

 

Так же не забывайте, что при движении по луне время можно ускорить в 4 раза, и он так же продолжит идти.

 

Для незнакомых с DR рассмотрим панель приводов в режиме полета.

Здесь все ваши группы в которых есть хотя бы один механизм. Если вы создали группу и у вас там механизмов нет, то она в режиме полета видна не будет. Со стрелочками думаю все понятно - заставляет группу делать действия, в одну и в другую сторону. Ну а если зажать кружочек, то Группа будет перемещаться до тех пор пока не встанет в свое начальное положение.

 

Теперь нам остается лишь облепить робота нужными деталями, и он уже рабочий!

 

Модернизация Робота.

 

Как вы могли заметить - робот до сих пор не умеет поворачивать. Здесь я расскажу как можно реализовать эту фичу.

 

Все очень просто, для создании поворотного механизма нам просто нужно встроить горизонтальный сустав в одну пару ног. Просто отлепляем все детали от второго(!) ротатора и делаем как на картинке. И не забываем, что сустав вставляется болтом к закрепляемой конструкции, как на картинке.

Для суставов создаем отдельную группу, с разными относительно ног и опорных ног хоткеями(горячими клавишами). Ну и закрепляем снятую опорную конструкцию обратно к суставу.

Все суставы должны быть в одной группе, так будет осуществляться нормальный поворот.

 

Я поставил поворотники на опорные пары. Обязательно на все 4 ноги. Впринципе можно и на все 8, но смысл в этом не большой, просто при поворотниках на 8 ногах мы сможем поворачивать в любой такт хода, а так только через один.

 

Итак, как же нам поворачивать? Все просто - мы поворачиваем в нужную сторону поворотниками, и при шаге на эти ноги он будет поворачивать. Если же хотите более резкого поворота, то начинайте крутит поворотник во время опирания ног с поворотниками на грунт.

 

 

Если робот проседает под весом на кербине, то на лунах он будет проседать как минимум в 3 раза меньше. То же самое с ходом. Все роботы лучше идут когда гравитация меньше.

Теперь о крепости конструкции. Конструкцию можно укрепить. Следующим образом.

 

 

Робота можно модернизировать как душе угодно, особенно в данной конструкции мне нравится возможность заменения балок ног, на нужные детали вроде баков. И впринципе можно сделать даже вот так.

Если учесть, что конструкция весит всего 20 тонн, то для поднятия паука в воздух на кербине хватит двух таких двигателей, что уж там про луну говорить. Можно сделать подвижный харвестер. Думайте и модифицируйте.

 

После постройки вы скажите что-то вроде:"Ну он же такой медленный". Сейчас я покажу вам как это можно исправить.

 

Смотрите. Это ваша конструкция. Будем считать, что скорость ее поворота равна X.

Так она будет равна 2x и 3x соответственно:

Главное что бы первая группа ротаторов крутилась в одну сторону - вторая в другую. Чем больше таких ротаторов - тем больше пружинит робот. При 5-6 он пружинит даже на кербине настолько сильно что подпрыгивает и ломается. Чем больше ставим ротаторов тем легче надо делать неходовую конструкцию, что бы выполнялся нормальный ход.

 

Так же можно ускорить робота за счет добавления ног навроде опорных, только с разницей в 90 градусов со всеми остальными. Максимум можно сделать таких 4 шт(градусов всего 360 потому что). Если у вас будет 8 пар таких ног то толкаться вы будете в 4 раза дальше за один оборот ротатора.

 

Насчет балок и их длинны, что от них зависит.

От балки под номером 1 и всех последующих балок на ноге паралельных ей зависит лишь удаление опоры от корпуса. Варьируйте эту длинну из соображений по балансу. Если конструкция приземистая или горизонтальная, балку 1 и все симетричные балки можно урезать до очень коротких.

 

От балки под номером 2 зависит амплитуда шага. Тобишь - длинее балка - длиннее шаг. Если учесть, что поворотник крутит с одной скоростью, что однометровую балку, что десятиметровую, то длинну лучше делать как можно больше.

 

 

-----

 

Ну вообщем-то и всё. Надеюсь вам понравилось. Комментируйте и оставляйте там же своих роботов данной схемы.

 

В следующем гайде будет рассмотрена чуть более сложная конструкция четырёхногого односуставного шагохода и его вариации.

 

Всем удачи и пока! smile

 

 

 

    Комментарии
    Подсветить мои комментарии
    1. IronS 21 июня 2013 18:10, Посетители, {repa} #1

      Вот же тебе скучно. Лучше бы крафт просто выложил.

      0
    2. reneal 21 июня 2013 18:13, Посетители, {repa} #2

      Картинки без увеличения по клику - не гуд...

      0
    3. Pisatel 21 июня 2013 18:17, Посетители, {repa} #3

      Финн! Спасибо тебе огромное! Прекрасный Гайд! Нет слов! Если ты мне встретишся на улице, я тебя расцелую!

      0
    4. Timadol 21 июня 2013 18:25, Посетители, {repa} #4

      Хингл крепится где угодно, таки да

      0
    5. Lazydemony 21 июня 2013 19:12, Посетители, {repa} #5

      Познавательно.Спасибо,интересно пишешь ,а главное все очень понятно.

      0
    6. Finn 21 июня 2013 19:14, Стримеры, {repa} #6

      Мой первый гайд, что сказать.

       

      Учту ошибки.

       

      Главное это то, что схему до вас я донес.

      0
    7. WeirdoAstronaut 21 июня 2013 21:44, Посетители, {repa} #7

      долго ждал этот гайд. прекрасен :')

      0
    8. konstantinua00 22 июня 2013 01:07, Посетители, {repa} #8

      дай крафт, а то не видно ничего!

      0
    9. nikidrr 22 июня 2013 11:06, Посетители, {repa} #9

      спасибо огромное, всё хотел построить робота а не получалось, жду следуйщий гайд,

      выложи крафт пожалуйста

       

      0
    10. Артур 22 июня 2013 15:38, Гости, {repa} #10

      Дайте ссылочку на мод плз-никак не могу найти!

      0
    11. Finn 22 июня 2013 18:48, Стримеры, {repa} #11

      Артур, в водной части гайда сам мод есть. Качай.

      0
    12. Артур 22 июня 2013 18:56, Гости, {repa} #12

      Спасибо

      0
    13. Артур 23 июня 2013 16:03, Гости, {repa} #13

      Когда уже выйдет следуйщий гайд? smile

      0
    14. jor343deni 30 июня 2013 15:07, Посетители, {repa} #14

      Pisatel,ты не голубка

      0
    15. Last8Exile 1 июля 2013 16:26, Посетители, {repa} #15

      http://yadi.sk/d/UXbc3qFJ6NGk2
      Вот сделал по тутору, только по крупнее.
      Цифрой пять можно включить/выключить режим автоцентрирования поворотного механизма

      0
    16. Scadman 6 июля 2013 14:01, Редактор, {repa} #16

      Прошу прощения за глупость, но у меня проблема с установкой мода (да-да). То есть детали появились из DR, а вот все остальные исчезли. Такие дела. ЧТо делать-то?

      0
    17. RomarioTumen 29 августа 2013 08:38, Посетители, {repa} #17
      Finn163, Продолжение будет??
      0
    18. dizertir 29 августа 2013 19:48, Хорошие люди, {repa} #18
      народ,кто может сказать,как построить робота,на 4х ногах? за пример взять собаку или кошку?
      0
    19. Konelen 15 ноября 2013 09:11, Гости, {repa} #19
      Все хорошо расписано, но после трех попыток все воссоздать робот постоянно ходит только по кругу... видимо от меня ускользнул некий нюанс.
      0
    20. tonkonoinko 24 ноября 2013 14:27, Посетители, {repa} #20
      я устаноил но у меня версия v0.22.0.351 такая версия на этот мод подайдёт ???
      0
    21. Magistr 8 мая 2014 18:05, Посетители, {repa} #21
      Сделай видео плиз а то я про паука не очень понял какие приводы в группу "опоры" а какие в "реверс опоры"
      0
    Гостям запрещено оставлять комментарии.
    Вам надо авторизироваться или зарегистрироваться на сайте.
    Войти или зарегистрироваться
    Информация
    Посетители, находящиеся в группе Гости, не могут оставлять комментарии к данной публикации.