Автор: Iavasdemsul Категория: Kerbal Space Program » Гайды

kOS-скрипт посадочного автопилота

Добрых шестичасовых суток!

Хочу представить вам свои наработки по созданию автоматического пилотирования на основе скриптов kOS. Сегодня речь пойдет об автоматической посадке на Кербин …постойте! – скажут некоторые – во-первых, в чем сложности посадки на Кербин?! – есть же парашюты; а во-вторых, есть MechJeb. Правильно, ни то и ни другое не мешает нам расслабиться и наслаждаться жизнью, т.е. полетом. Но мы были бы не мы, если бы не ставили перед собой дополнительных задач, которые помогают нам смотреть шире на обыденные для нас вещи.
Итак, автоматическая посадка на Кербин без парашютов и MechJeb’а, имея в наличии всего лишь kOS-процессор на борту и скрипт посадки “landing.ks”.




Теперь от теории к практике.



P. S. Подводные камни.
Как всегда, не все так прекрасно, как очень хочется. Нельзя просто так запустить скрипт на любом аппарате, удобном для посадки на Кербине, или еще где. Необходимо учесть два параметра, разных для каждого аппарата.
1. Измерение высоты полета над поверхностью не учитывают высоту самого крафта, в следствии чего расчетная финальная высота в реальности оказывается ниже уровня земли, и мы получаем не очень мягкую посадку.
2. Инертность работы скрипта ведет к зависанию аппаратов с двигателями с большим TWR над поверхностью земли, т.к. импульсы тяги больше, чем нужно, и скрипт вылетает из-за потери ретрогрейда.
Если в решении второй проблемы я ввел в скрипт программный лимит тяги (эмпирически выведен лимит в TWR=2), то для решения первой приходится вводить данные о высоте крафта в скрипт, а точнее высоту расположения командного модуля относительно самой нижней точки крафта.

Пока все. Спасибо за внимание.

Скрипт landing.ks

landing.zip [1,93 Kb] (cкачиваний: 308)

- + +97
У Вас НЕТ прав на выставление оценки для этой новости.
Для выставлени оценки необходимо пройти регистрацию на сайте.
Если Вы уже зарегистрировались, то войдите на сайт.
  1. 74
    Это Басила Басила - #10 0
    +8
    Плюсую нечитая яростно)
    зы: еще больше плюсую, за теорию, и за практику и вообще за приятную и понятную подачу. Исполать тебе) Лис, твой выход)
    »
    Написано:
    Группа: Модераторы, Публ/Комм: 3/1 023
    Даннинг с Крюгером погубят человечество.
    игривые картинки
    "Сложные проблемы всегда имеют простые, легкие для понимания неправильные решения."
     
  2. Выкл.
    Это valkerman valkerman - #20 0
    +8
    Товарищ, ты офигенен. Я из-за лени и недостатка времени эту затею бросил. Теперь допилю - ты всю основную работу проделал.
    »
    Написано:
    Группа: Посетители, Публ/Комм: 0/24
     
  3. 0
    Это Tesla254 Tesla254 - #30 0
    +7
    Вот решение первой проблемы. Модуль покажет реальную высоту до поверхности.
    »
    Написано:
    Группа: Посетители, Публ/Комм: 0/45
     
    1. 3
      Это Iavasdemsul Iavasdemsul - #40 0
      0
      Отличная идея. Спасибо.
      »
      Написано:
      Группа: Посетители, Публ/Комм: 2/23
       
  4. Выкл.
    Это Reistlyn Reistlyn - #50 0
    +2
    Перенес в "Гайды" (тут это более к месту)
    »
    Написано:
    Группа: Модераторы, Публ/Комм: 41/330
     
  5. 0
    Это DimasusFX DimasusFX - #60 0
    0
    Спасибо за очень полезный скрипт, плюсую!
    »
    Написано:
    Группа: Посетители, Публ/Комм: 0/3
    Совы не то, чем кажутся...
     
  6. 3
    Это Пряморукий пилот Пряморукий пилот - #70 0
    0
    Никаких скриптов; только вручную - только хардкор!
    »
    Написано:
    Группа: Посетители, Публ/Комм: 5/58
    Art is distillation of experience. - Daniel Wallace
     
    1. 53
      Это Lynx Lynx - #80 0
      +4
      Этот скрипт написан вручную. Вот это - хардкор.
      »
      Написано:
      Группа: Хорошие котейки, Публ/Комм: 0/501
       
      1. 3
        Это Пряморукий пилот Пряморукий пилот - #90 0
        0
        Хардкорно было, когда программы двоичным кодом для ламповых и транзисторных компьютеров писали. А этот скрипт был бы гораздо полезнее для посадки на безатмосферные планеты и луны.
        UPD: Ладно, все равно поставил плюс за труды; применение этому скрипту , при желании, можно найти. (Хотя лично я предпочитаю геморройный путь размещать ретрансляторы везде, где только можно, для предотвращения казуса потери связи.)
        »
        Написано:
        Группа: Посетители, Публ/Комм: 5/58
        Art is distillation of experience. - Daniel Wallace
         
  7. 2
    Это sahsa_sahencie sahsa_sahencie - #100 0
    0
    Цитата: Пряморукий пилот
    Никаких скриптов; только вручную - только хардкор!

    Вручную нельзя посадить беспилотный аппарат в RT при потере связи.
    А скрипт и вправду полезен.
    »
    Написано:
    Группа: Посетители, Публ/Комм: 0/34
    Радуга достраивает орбиту!
     
  8. 7
    Это lis_vamp lis_vamp - #110 0
    +3
    несколько подсказок.. высоту можно считать не только alt:radar.
    а вот такой конструкцией ship:geoposition:TERRAINHEIGHT. собственно получает ship:Altitude - ship:geoposition:TERRAINHEIGHT.
    по тяге можно тоже написать ограничитель ТВР..
    остаётся один вопрос, в горах сядет?
    »
    Написано:
    Группа: Посетители, Публ/Комм: 0/28
     
    1. 3
      Это Iavasdemsul Iavasdemsul - #120 0
      0
      Только ship:geoposition:terrainheight выдает странные значения, и не всегда

      ship:altitude - ship:geoposition:terrainheight = alt:radar

      особенно при наклонном падении. Работает лишь при отвесном спуске.
      Про ТВР я написал, что ограничил программно.
      А проблему с измерением высоты решили модом LaserDist.
      Прицепил лазер на "пятую точку" и добавил:

      set laser_module to ship:modulesnamed("laserdistmodule")[0].
      if not laser_module:getfield("enabled") {
      laser_module:setfield("enabled",true).
      }
      lock curr_h to laser_module:GETFIELD("Distance") * sin(vang(up:vector,ship:facing:topvector)).
      //
      set h to 0.1. //!!!!!!!Высота LaserDist модуля корабля.
      //


      Теперь вычисляется не alt:radar, а curr_h:



      Остается разобраться со спуском вдоль склона, когда alt:radar < curr_h.
      »
      Написано:
      Группа: Посетители, Публ/Комм: 2/23
       
  9. 0
    Это MegaLoogin MegaLoogin - #130 0
    0
    Что за язык программирования в скрипте, и можно по подробнее об этом моде ?
    »
    Написано:
    Группа: Посетители, Публ/Комм: 0/4
     
    1. 0
      Это Tesla254 Tesla254 - #140 0
      +4
      »
      Написано:
      Группа: Посетители, Публ/Комм: 0/45
       
      1. 0
        Это MegaLoogin MegaLoogin - #150 0
        0
        Огромное спасибо !
        »
        Написано:
        Группа: Посетители, Публ/Комм: 0/4
         
  10. 1
    Это Gonzales_Gonzo Gonzales_Gonzo - #160 0
    +2
    Крутотень, почти как здесь
    https://www.youtube.com/watch?v=q1xSKBVOU6w

    И исходники там же есть, можно сравнить подходы авторов - https://github.com/jb10181/KOS_Suicide_Burn
    »
    Написано:
    Группа: Посетители, Публ/Комм: 0/99
     
    1. 3
      Это Iavasdemsul Iavasdemsul - #170 0
      0
      Спасибо, интересный алгоритм у JB.
      В теории различий нет, та же формула, только значения конечной скорости и высоты у него заданы нулевыми.
      Сам же скрипт разбивает полет на три части, где дает максимальную тягу при снижении ниже "критической" высоты, а потом при достижении нужной скорости в -6 м/с, просто регулирует тягу +/- 10% в зависимости от девиации вертикальной скорости.
      »
      Написано:
      Группа: Посетители, Публ/Комм: 2/23
       
  11. 7
    Это lis_vamp lis_vamp - #180 0
    +1
    Направление/наклон корабля доверим встроенному SAS

    если тебе нужен просто ретрогрэйд, то так и фиксить его "lock steering to srfretrograde."
    »
    Написано:
    Группа: Посетители, Публ/Комм: 0/28
     
    1. 3
      Это Iavasdemsul Iavasdemsul - #190 0
      +1
      Ага, уже разобрался с векторами и направлениями, последняя редакция скрипта здесь в теме на форуме:
      kOS - програмируемый автопилот
      »
      Написано:
      Группа: Посетители, Публ/Комм: 2/23
       
  12. 1
    Это ux3sty ux3sty - #200 0
    +3
    Я лишь посоветую использовать вместо/вместе сырой математики ПИД регуляторы, можно будет исправить некоторые проблемы, если правильно подобрать коэффициенты.
    »
    Написано:
    Группа: Посетители, Публ/Комм: 5/114
     
  13. 0
    Это beglum beglum - #210 0
    0
    Господы, помогите пожалуйста.
    Скачал расширение с оф. сайта модов для KSP (на курсе, как я понял).
    И само окно, после установки модуля корабля, не открывается. И способа открыть его я не нашел.
    »
    Написано:
    Группа: Посетители, Публ/Комм: 0/1
     
Информация
Посетители, находящиеся в группе Гости, не могут оставлять комментарии к данной публикации.
Чат
  • Опрос
  • Стримы
    Хотите ли Вы сотрудничества между проектами SpaceDock.ru и Ангар Джеба?
Последние комментарии
  • Kostya88 Kostya88 написал в
    Пак грузовых SSTO (всего 6 комм.)
    Собираюсь запилить еще статью - пак грузовых SSTO класса Мк3 (аналогично этим Мк2). Но мне хочется знать, чтобы более-менее соответствовать ожиданиям, какие основные требования вы бы хотели предъявить для грузовиков - минимальная высота орбиты, минимальный остаток керосина на двигатель для комфортной посадки, какой минимум дельты для стыковки, количество груза, стоимость для карьеры и т.д. Также могу допилить Мк2 и выложить вместе с Мк3.
  • Marschig Marschig написал в
    Шаттл "Shatal T" (всего 29 комм.)
    dV отличается почти в три раза.
  • Сталкер Стрелок Сталкер Стрелок написал в
    Шаттл "Shatal T" (всего 29 комм.)
    Может ли этот шаттл на орбиту в RSS?
  • Луч Луч написал в
    Мой первый ровер (Скачал KSP в ... (всего 2 комм.)
    Скачал KSP вчера, опубликовал крафт сегодня.
    Я скачал KSP в 2012 и до сих пор боюсь тут публиковаться)
  • Marschig Marschig написал в
    Пак РН от Freze (всего 7 комм.)
    Ракеты в целом не страдают от перегрева. Они вылетают из плотных слоёв атмосферы раньше, чем успевают разогнаться до скорости, при которой проявляется существенный нагрев.
  • Slv Slv написал в
    Мой первый ровер (Скачал KSP в ... (всего 2 комм.)
    Это никому особо не интересно, таких склепанных на коленке левой задней ногой крафтов тут нубасы выкладывают кучу и ловят заслуженные минуса постоянно. Для начала пройди карьеру. И почитай чужие посты чтоб хоть примерно знать КАК писать посты и что в них писать. Твое "тварение" из трех картинок и без единого слова описания явно не будет в плюсах тоже.
Все комментарии
Обновления на форуме
167 Всего
0 Польз.
167 Гостей
Google, Яндекс
Онлайн список
Новостей на страницу:
Наверх