kOS - програмируемый автопилот

Оффлайн

Lynx

Модераторы

Сообщений: 2844

Jenyaza01 писал:
SHIP:FACING:FOREVECTOR R(90,0,0) - это "вверх" у крафта?
Нед! Это сумма векторов направления крафта и вертикального вектора торчащего из поверхности, потому что SHIP:FACING привязан к фрейму планеты, а не фрейму самого шипа (Это очевидно ). Попробуй SHIP:FACING:FOREVECTOR - R(90,0,0), это даст вектор разницы между направлением шипа и вертикалью, тебе же вроде это надо?
Ну или я знатно гоню ))

SHIP:FACING:PITCH и SHIP:FACING:YAW дадут тебе отклонение вектора впереда крафта в градусах
Никогда так не пробовал :)

Freze писал:
Ну да, я в свое время так и делал. Строил вектора "вверх" и "влево" от SHIP:FACING:FOREVECTOR.
Есть же стандартные SHIP:FACING:TOPVECTOR и SHIP:FACING:STARVECTOR (это вправо)

Сообщение отредактировал Lynx 25 августа 2016 - 01:44

25 августа 2016 - 01:48 / #461
Оффлайн

Freze

Хорошие люди

Сообщений: 79

Lynx,
Там ошибка небольшая, нельзя складывать вектор и направление. Надо взять направление крафта, повернуть его вверх на 90 и от этого взять вектор.
set vec to (SHIP:FACING R(90,0,0)):forevector.

Сообщение отредактировал Freze 25 августа 2016 - 01:51

pikabu

25 августа 2016 - 01:50 / #462
Оффлайн

Lynx

Модераторы

Сообщений: 2844

И вообще:
Direction Added to Direction Dir1 Dir2 - This operator is less reliable because its exact behavior depends on
the order of operations of the UnityEngine’s X Y and Z axis rotations,
and it can result in gimbal lock. It’s supposed to perform a Euler
rotation of one direction by another, but it’s preferred to use Dir*Dir
instead, as that doesn’t experience gimbal lock, and does not require
that you know the exact transformation order of Unity.

Freze,
а SHIP:FACING же тоже направление, а не вектор

25 августа 2016 - 01:56 / #463
Оффлайн

Jenyaza01

Хорошие люди

Сообщений: 363

[/url][url=/user/Lynx/]Lynx, можно гнать, я должен понять.
Сейчас попробую
(SHIP:FACING R(90,0,0)):forevector. (никакая часть не реагирует на roll, не походит)
SHIP:FACING:TOPVECTOR (ролл замечает, правда не в формате влево/вправо, а в какую сторону мира => надо всегда знать куда смотрю)
SHIP:FACING:STARVECTOR (примерно то же, но Y, похоже, позволяет определить направление взгляда)
Freze, не совсем для приземления. Для зависания внешний вид содран с "Аватара", функционал тоже (2х2 винты независимо наклоняемые, независимая тяга каждого), теперь нужен автопилот выравнивания, а то, как оказалось, там не всё так просто, как в фильме, стабилизация ~~уходит~~ улетает на раз-два.
Для приземления можно использовать его же, с целевой вертикалкой -2 м/с, например, для взлёта 2м/с. Когда оно будет стабильно выравниваться, будет формула аккуратной посадки. Но формула - аналитическая, не вектор, с ней проблем не будет.

А вот и ответ. Почему я ещё неделю назад не написал в посиковике так...

set currentPitch to 90 - vectorangle(up:vector,ship:facing:forevector).
set currentRoll to 90 - vectorangle(up:vector,ship:facing:starvector).

Всем, кто ~~пытался помочь~~ помогал - ~~это бессмысленно~~ спасибо большое

Сообщение отредактировал Jenyaza01 25 августа 2016 - 15:13

[ SmallTweaks ] [ WaterTanks ] [ 3D Primitives ] [ Kerbin 2.5x (тесты) ] [ KSP Rebalance (в разработке) ]

25 августа 2016 - 12:10 / #464
Оффлайн

Lynx

Модераторы

Сообщений: 2844

Jenyaza01 писал:
(SHIP:FACING R(90,0,0)):forevector. (никакая часть не реагирует на roll, не походит)SHIP:FACING:TOPVECTOR (ролл замечает, правда не в формате влево/вправо, а в какую сторону мира => надо всегда знать куда смотрю)
SHIP:FACING:STARVECTOR (примерно то же, но Y, похоже, позволяет определить направление взгляда)
Они втроем образуют тройку векторов, они смотрят вперед, вверх и вправо соответственно.

25 августа 2016 - 19:21 / #465
Оффлайн

Jenyaza01

Хорошие люди

Сообщений: 363

Lynx, хм, а ведь реально, "симптомы" у каждого соответствующие...
теперь мой ~~кусок хлама~~ аппарат шатает, крутит (из-за меня, лопасти поворачиваю), но он всё равно не падает и пытается выровняться... ну, на критических углах высоту он теряет, но как он кружится вокруг стоек шасси...

[ SmallTweaks ] [ WaterTanks ] [ 3D Primitives ] [ Kerbin 2.5x (тесты) ] [ KSP Rebalance (в разработке) ]

25 августа 2016 - 22:44 / #466
Оффлайн

Freze

Хорошие люди

Сообщений: 79

Jenyaza01, а если на спину перевернуться, что происходит?

pikabu

25 августа 2016 - 22:55 / #467
Оффлайн

Jenyaza01

Хорошие люди

Сообщений: 363

Freze, снова околонулевой будет. У него предел - - 90*, и он дальше уменьшается обратно.

[ SmallTweaks ] [ WaterTanks ] [ 3D Primitives ] [ Kerbin 2.5x (тесты) ] [ KSP Rebalance (в разработке) ]

26 августа 2016 - 09:06 / #468
Оффлайн

Iavasdemsul

Посетители

Сообщений: 1

"Универсализировал" скрипт посадки. Теперь можно пробовать садиться на любых телах=) В принципе, для разных планет никаких значений менять в скрипте не надо, но если очень хочется, то можно.
Пробуем, проверяем, делимся мудростью и впечатлениями. Спасибо.
Спойлер ON/OFF

//Программа посадки беспилотного корабля на поверхность. v 2.0.
///user/Iavasdemsul/
//Формулы:
//Конечная высота h = h0 v0*T 0.5*a*T^2
//Конечная скорость v = v0 a*t
//Текущее ускорение a = F (тяги)/ M - g, или a = PWR * p - g.
//
clearscreen.
//
sas on. //Обязательно нужен SAS, чтоб не вращало наш аппарат.
set navmode to "SURFACE". //переключение в режим Surface.
set sasmode to "STABILITYASSIST". //Включение SAS в режиме стабилизации.
set PWR to 0. //Начальная тяга двигателя.
set lspeed to -1. //Желаемая конечная вертикальная скорость после маневра торможения - с минусом, если скорость падения.
set T to 0. //Начальное значение дельты времени для достижения необходимой скорости, при максимальной тяге.(для отладки - должно уменьшаться или быть постоянным).
set limit to 1. //Начальное значение программного лимита тяги, для компенсации инертности алгоритма сброса скорости.
set TWRlimit to 2. //Лимит TWR для установки лимита тяги. Экспериментально вычисленное оптимальное значение 2.
lock g to body:mu / (body:radius ship:altitude)^2. //Ускорение свободного падения g = GM /(R h_asl)^2.
lock p to limit*ship:maxthrust/ship:mass. //Промежуточная переменная p = max(F тяги)/ M, коэффициент максимальной тяги корабля.
lock deltav to lspeed - ship:verticalspeed. //Промежуточная переменная dV, характеризующая необходимый
//прирост скорости в момент времени до окончания маневра.
//
set laser_module to ship:modulesnamed("laserdistmodule")[0]. //Включение
if not laser_module:getfield("enabled") { //лазера
laser_module:setfield("enabled",true). //из мода LaserDist v.0.9.2.
}
set T_temp to 0. //Объявление
set V_temp to 0. //переменных.
//
set h to 1. //!!!!!!!Высота LaserDist модуля корабля.
//
until ship:status = "LANDED" or ship:status = "SPLASHED" or ship:status = "PRELAUNCH"
{
set delta_T to sessiontime - T_temp. //Дельта времени для вычисления реального ускорения.
set delta to ship:verticalspeed - V_temp. //Дельта скорости за время delta_T
set T_temp to sessiontime. //Присваивание значения для следующей итерации вычисления delta_T
set V_temp to ship:verticalspeed. //То же для delta.

set A to delta/delta_T. //Реальное значение вертикального ускорения для атмосферных планет.
lock drag to A g - (throttle*ship:maxthrust/ship:mass). //Вычисление параметра ускорения, вносимого сопротивлением атмосферы.

if ship:maxthrust <= 0 { hudtext("NO MORE FUEL. R.I.P.", 5, 2, 45, red, false). reboot.}. //Проверка наличия топлива.
if ship:verticalspeed < -1 { lock steering to ship:srfretrograde.}. //Разворот корабля в ретрогрейд, при падении.

set limit to TWRlimit*ship:mass*g/ship:maxthrust. //Расчет программного лимита тяги, для компенсации инертности алгоритма сброса скорости. За опору берется TWRlimit=2.
if limit > 1 {set limit to 1.}. //Для слабых двигателей.
if limit >= 2 {hudtext("NOT ENOUGH THRUST. R.I.P.", 5, 2, 45, red, false). reboot.}. //Для очень слабых!

if laser_module:getfield("Hit") = body:name and vang(ship:facing:forevector,ship:srfretrograde:forevector) < 10 //Проверка наклона аппарата
{ //для считывания данных лазерного дальномера.
lock curr_h to min(alt:radar, laser_module:getfield("Distance") * sin(vang(up:vector,ship:facing:topvector))). //Если аппарат сориентирован по вектору движения и для лазера нет препятствий,
} //то вычисляем минимальное значение из двух - альтиметра и дальномера.
else //
{ //Если нет, то полагаемся только на данные альтиметра.
lock curr_h to alt:radar. //Конструкция необходима для анализа ландшафта и обнаружения сильных перепадов по высоте.
}.
if alt:radar < 50
{ //Лочим положение аппарата при подлете к поверхности для
lock steering to ship:up. //предотвращения наклонов из-за потери ретрогрейда на низких скоростях.
lock curr_h to laser_module:getfield("Distance"). //Ориентируемся только по дальномеру, так как он дает более точный результат по высоте.
}.

if ship:verticalspeed < -1 and drag < g
{

set PWR to ((p-g)^2)*(2*h-2*curr_h-2*ship:verticalspeed*deltav/(p-g))/(p*deltav^2) g/p. //Расчет тяги, при след условиях:
//конечная высота h метров;
//вертикальная скорость отрицательна;
} //T = dV/(p-g), минимальное время для достижения необходимой высоты h и скорости lspeed, при максимальной тяге.
else {set PWR to 0.}.
//
if PWR < 0 {set PWR to 0.}.
if PWR > 1 {set PWR to 1.}.
set T to (deltav)/(PWR * p - g).
lock throttle to PWR.

clearscreen.
Print "LANDING TO " body:name at (5,1).
Print "Grav.acc.(g) " round(g, 2) " m/s^2" at (5,2).
Print "Final Speed " lspeed " m/s" at (5,3).
Print "Final Altitude " round(h, 2) " m" at (5,4).

Print "Ship Velocity " round(ship:velocity:surface:mag) " m/s" at (5,6).
Print "Vertical Speed " round(ship:verticalspeed) " m/s" at (5,7).

Print "Thrust Power " round(PWR * 100, 2) " %" at (5,9).
Print "Engine Thrust " round(limit*ship:maxthrust * PWR, 2) " kN" at (5,10).
Print "Est.Time to Stop " round(-1*T, 2) " s" at (5,11).
Print "Thrust Limit " round(limit*100) " %" at (5,12).

Print "Curr_h " round(curr_h, 2) " m" at (5,15).
Print "Altitude " round(alt:radar, 2) " m" at (5,16).
Print "Laser Distance " round(laser_module:getfield("Distance"), 2) " m" at (5,17).

Print "Real accelerate: " round(A, 2) " m/s^2"at (5,19).
Print "DRAG: " round(drag*ship:mass, 2) " kN" at (5,20).
wait 0.01.
}.
Print "SUCCESSFULLY LANDED TO " body:name "!"at (5,23).
hudtext("LANDED SUCCESSFULLY!", 5, 2, 45, green, false).
set ship:control:pilotmainthrottle to 0.

скачать xxx.ks

Сообщение отредактировал Iavasdemsul 25 сентября 2016 - 12:57

25 сентября 2016 - 12:56 / #469
Оффлайн

JlObCTEP

Посетители

Сообщений: 407

А можно ли в kos е сделать управление ротатронами из IR и управляющими поверхностями?(элероны всякие)

10 октября 2016 - 20:29 / #470
Оффлайн

angelbezdny

Посетители

Сообщений: 39

JlObCTEP,
Вроде бы давно собирались прикрутить роботов к КОСу, но сделали ли незнаю-самому очень интересно

10 октября 2016 - 21:29 / #471
Оффлайн

JlObCTEP

Посетители

Сообщений: 407

А как быть с поверхностями ? Я хотеть такое запилить - мы проверяем, совпадает ли направление носа моего аппарата с вертикалью, типа pitch и yaw по 90 градусов, и если нет то дергаем соответствующий элерон до тех пор, пока не совпадет. Это мне для винтового взлетного модуля, сделать что то типа автомата перекоса винта, только на элеронах (в принципе - отклонился в одну сторону, дергаем элерон раз в 1/T секунд, где Т - период вращения, он же speed в ротатроне, и тогда он будет создавать момент только в 1 сторону)

10 октября 2016 - 22:00 / #472
Оффлайн

barulin.ya

Посетители

Сообщений: 3

Приветствую всех! Не поможете новичку? Как мне активировать экшн групп на кОС?

3 ноября 2016 - 19:12 / #473
Оффлайн

Rsa

Посетители

Сообщений: 649

barulin.ya,
https://ksp-kos.github.io/KOS/commands/flight/systems.html?highlight=ag1#stock-action-groups

4 ноября 2016 - 09:41 / #474
Оффлайн

barulin.ya

Посетители

Сообщений: 3

Такая фигня:
Пишу в блокнотике программу:
Wait 3.
lock steering to retrograde.
на ретроград не ориентируется, а если на прямую в терминале пишу этот lock steering to retrograde, то ориентируется. Почему?

4 ноября 2016 - 22:30 / #475
Оффлайн

TomAnderson

Посетители

Сообщений: 75

barulin.ya,
а ты запускаешь программу которую пишешь в блокноте?
Начинай с простого - писать, считывать, считывать и выводить инфу.

4 ноября 2016 - 22:49 / #476
Оффлайн

barulin.ya

Посетители

Сообщений: 3

TomAnderson,это я уже умею, и разобрался в чем проблема: косу тупо не нравилось то что команда сориентироваться была самой последней командой в программе (хз почему). Пишу в блокноте через Notepade .

5 ноября 2016 - 00:33 / #477
Оффлайн

TomAnderson

Посетители

Сообщений: 75

barulin.ya,
После конца программы кос сбрасывает все значения.
Там есть отдельные команды для сохранения закрепления после конца программы.
https://ksp-kos.github.io/KOS/commands/flight/pilot.html?highlight=pilot
тут смотри

5 ноября 2016 - 15:47 / #478
Оффлайн

TomAnderson

Посетители

Сообщений: 75

Ситуация - у кокпитов есть 2 модуля науки с одинаковыми названиями "ModuleScienceExperiment" (доклад экипажа и анализ телеметрии).
Вопрос как получить доступ ко второму модулю?
Если сделать:
SET M TO P:GETMODULE("ModuleScienceExperiment").
То он примет соответственно первый попавшийся ModuleScienceExperiment.
Как можно получить доступ ко второму модулю с таким же именем?

15 ноября 2016 - 14:11 / #479
Оффлайн

Lynx

Модераторы

Сообщений: 2844

TomAnderson,
там как-то можно псевдонимы назначать, посмотри в вики это было.

15 ноября 2016 - 19:23 / #480