kOS - програмируемый автопилот

1. 

   Оффлайн

   Finn

   Хорошие люди

   Сообщений: 1291

   konstantinua00, ну дык у меня фактически такой же. С этими форами не очень к месту, одно дело перелет на орбите солнца, другое выход на орбиту, иногда нет минуты:)
   
   К слову гайд уже завтра, но прошаренным ребятам я думаю особо нового ничего не скажу:)
   

   Летать и строить. Строить и летать.

   27 декабря 2015 - 00:00 / #401
2. 

   Оффлайн

   lis_vamp

   Посетители

   Сообщений: 71

   konstantinua00, нифига это не точность.. а перерасход топлива... время начала прожига посчитано не верно.. => начнётся раньше ... и будешь векторами пережигать, чтобы попасть в запланированную траекторию...
   
   27 декабря 2015 - 01:27 / #402
3. 

   Оффлайн

   Finn

   Хорошие люди

   Сообщений: 1291

   lis_vamp, начнется позже, а не раньше вроде.
   
   В любом случае точности варианта ЖДИ ВРЕМЯ ДО НОДА МИНУС (ВРЕМЯ ПРОЖИГА2) Вполне хватает.
   

   Сообщение отредактировал Finn 27 декабря 2015 - 01:36

   Летать и строить. Строить и летать.

   27 декабря 2015 - 01:36 / #403
4. 

   Онлайн

   Lynx

   Модераторы

   Сообщений: 2844

   Silver, дык! Все-таки там все скорости и ускорения сразу в виде вектора, а операции и - для них перегружены как векторные сложение и вычитание. И например драг похоже искать очень просто D = -(T m*a m*g) и никакой тригонометрии!
   
   27 декабря 2015 - 14:03 / #404
5. 

   Онлайн

   Silver

   Модераторы

   Сообщений: 2844

   Lynx, похоже на то. Я наконец вернулся и таки углубляюсь в изучение документации. Там столько всего интересного есть... Самый кайф будет PID`ом заняться для "самолетиков"...
   
   27 декабря 2015 - 14:12 / #405
6. 

   Оффлайн

   Jenyaza01

   Хорошие люди

   Сообщений: 363

   Кто-нибудь может ОЧЕНЬ внятно обьяснить использование ПИД регуляторов. Я понял, зачем он, почему "ПИД", видел графики-примеры, но не понял сути общего принципа. (((
   

   [ SmallTweaks ] [ WaterTanks ] [ 3D Primitives ] [ Kerbin 2.5x (тесты) ] [ KSP Rebalance (в разработке) ]

   29 декабря 2015 - 20:48 / #406
7. 

   Оффлайн

   Finn

   Хорошие люди

   Сообщений: 1291

   Jenyaza01, ну образно говоря это алгоритм или несколько алгоритмов которые сами собой управляютрегулируютсяподстраиваются (если я конечно правильно понимаю).
   
   Как по мне это уже излишне заморачиваться в игре ими. Можно делать достаточно простые программы и запускать их цепью. Например пишешь run PoletKDune. и он запускает сначала программу выхода на орбиту потом в конце этой программы запускает программу выход на орбиту солнца, в конце этой уже выход на орбиту марса и тд.
   

   Летать и строить. Строить и летать.

   29 декабря 2015 - 21:29 / #407
8. 

   Оффлайн

   Jenyaza01

   Хорошие люди

   Сообщений: 363

   Finn, Не, зачем он - я понимаю. Больше того, он мне не для игры. Ну, не для этой.
   Я пишу на С симулятор посадки ракеты. Небольшой, пока строк 80. Зачем - прост))0)ноль)
   Сбрасываю её с N-ной высоты (пару десятков километров, считая от нижнего края опор) над планетой (без атмосферы и гор), она часть пути летит равноускоренно, а потом "запускает двигатель" и летит равнозамедленно. Задача: чтобы на высоте ниже 0.5 метра у неё была скорость меньше 0.3 м/с - тогда она считается посаженной, иначе разбитой (симулятор SpaceX )
   Пока что у неё двигатель с неуправляемой тягой, стабильно TWR 2.0, а значит она как раз пролетает половину пути ускоряясь, и половину тормозя.
   Траектория пересчитывается раз в 0.005 с, и результат каждого пересчёта выводится в консоль (или файл) в новый ряд.
   Выводятся текущая высота, скорость, время (внутреннее), критическая высота ("тормозной путь", если начну тормозить прямо сейчас)
   В середине пути она набирает не одну сотню метров скорости, и из-за дискретности просчётов цикл (высота больше критической) срабатывает чуть-чуть невовремя, например, на метр позже. В итоге ракета тормозит строго по изначальному расчёту, этот метр разницы никуда не уходит - промах с поверхностью, конечное условие не выполняется, ракета разбита.
   
   Регулятор нужен как раз для сведения разницы к нулю (хотя бы к нулю дециметров).
   Пробовал П - пропорциональный регулятор - начинает метаться вокруг нуля, ненамного лучше. Принцип И и Д - не ясен.
   

   Сообщение отредактировал Jenyaza01 29 декабря 2015 - 22:12

   [ SmallTweaks ] [ WaterTanks ] [ 3D Primitives ] [ Kerbin 2.5x (тесты) ] [ KSP Rebalance (в разработке) ]

   29 декабря 2015 - 22:04 / #408
9. 

   Онлайн

   Lynx

   Модераторы

   Сообщений: 2844

   Finn писал:

   (если я конечно правильно понимаю)

   неправильно понимаешь. Это алгоритм который реализует программу управления при неизвестных параметрах системы и окружения. Ну в какой-то мере неизвестных. Например можно провести научную и конструкторскую работу и рассчитать и построить радиатор, который будет в комнате поддерживать ровно 20 градусов с учетом теплоемкости дивана, площади шкафа и мощности люстры. А можно просто поставить регулятор, который будет включать обогреватель при 19 и ниже градусах и выключать при 21 и выше. И все эти параметры комнаты и атмосферы становятся не очень-то и нужны.
   А куда в КСП приткнуть пиды можно посмотреть на примере вот этого http://forum.kerbalspaceprogram.com/index.php?/topic/90252-105-pilot-assistant-atmospheric-piloting-aids-1123-nov-25/
   
   29 декабря 2015 - 22:12 / #409
10. 

    Оффлайн

    Reistlyn

    Модераторы

    Сообщений: 987

    Таки вопрос, кОС могет рулить неактивным крафтом?
    

    Сообщение отредактировал Reistlyn 29 декабря 2015 - 22:17
    29 декабря 2015 - 22:17 / #410
11. 

    Оффлайн

    Finn

    Хорошие люди

    Сообщений: 1291

    Reistlyn, таки может, но таки совсем не далеким ( в пределах видимости (до 2 км)), а дальше надо настраивать командами внутри дистанцию виденья-кОс модулей или типо того.
    

    Летать и строить. Строить и летать.

    29 декабря 2015 - 22:30 / #411
12. 

    Оффлайн

    Jenyaza01

    Хорошие люди

    Сообщений: 363

    Lynx, Спасибо
    *ушёл смотреть*
    

    [ SmallTweaks ] [ WaterTanks ] [ 3D Primitives ] [ Kerbin 2.5x (тесты) ] [ KSP Rebalance (в разработке) ]

    29 декабря 2015 - 22:32 / #412
13. 

    Оффлайн

    Reistlyn

    Модераторы

    Сообщений: 987

    Finn, понятно)
    Просто было бы интересно вывести несколько спутников и пусть кОС их разводить самостоятельно.
    

    Сообщение отредактировал Reistlyn 29 декабря 2015 - 22:36
    29 декабря 2015 - 22:35 / #413
14. 

    Оффлайн

    Crystall4

    Посетители

    Сообщений: 26

    Silver писал:

    Самый кайф будет PID`ом заняться для "самолетиков"...

    ПИД уже есть вот тут KSLib правда не разбирался как с ним работать, алгоритм смотрел когда делал ПИД для KRPC. Описание ENG пример по его использованию здесь example_lib_pid.ks
    

    Сообщение отредактировал Crystall4 29 декабря 2015 - 23:19

    Все, что не подтвердил ссылками или расчетами ИМХО.

    29 декабря 2015 - 23:14 / #414
15. 

    Онлайн

    Lynx

    Модераторы

    Сообщений: 2844

    Reistlyn, ну так забабахай ступень разведения и пусть КОС ею разводит самостоятельно. Я и руками так делаю, если пачку ретрансляторов повесить надо.
    
    29 декабря 2015 - 23:45 / #415
16. 

    Оффлайн

    fumlead

    Посетители

    Сообщений: 59

    Crystall4, pid уже встроен в стандартные средства языка. PIDLOOP называется. В документации все есть, применение простое до неприличия.
    
    30 декабря 2015 - 03:21 / #416
17. 

    Оффлайн

    Crystall4

    Посетители

    Сообщений: 26

    fumlead, да спасибо, не знал раньше, только смущает значение лимита по умолчанию 0.5, с такими допусками его стремно ставить на управление тягой

     Спойлер ON/OFF

    
    // remember to update both minimum and maximum output if the value changes symmetrically
    SET LIMIT TO 0.5.
    SET PID:MAXOUTPUT TO LIMIT.
    SET PID:MINOUTPUT TO -LIMIT.

    
    

    Все, что не подтвердил ссылками или расчетами ИМХО.

    30 декабря 2015 - 11:44 / #417
18. 

    Оффлайн

    lis_vamp

    Посетители

    Сообщений: 71

    Crystall4, так это же для примера, как устанавливать лимит
    
    30 декабря 2015 - 11:51 / #418
19. 

    Оффлайн

    Crystall4

    Посетители

    Сообщений: 26

    lis_vamp, я уже разобрался, это исходного кода, если не указать явно параметры MAXOUTPUT, MINOUTPUT то они будут равны LIMIT и -LIMIT больше переменная LIMIT нигде не упоминается.
    

    Все, что не подтвердил ссылками или расчетами ИМХО.

    30 декабря 2015 - 16:57 / #419
20. 

    Оффлайн

    fumlead

    Посетители

    Сообщений: 59

    Crystall4, лимит - это не точность управления, а диапазон выходных значений. Для тяги например ставить minoutput = 0, maxoutput=1
    
    30 декабря 2015 - 18:50 / #420