kOS - програмируемый автопилот

1. 

   Оффлайн

   Lynx

   Модераторы

   Сообщений: 2844

   Jenyaza01 писал:

   SHIP:FACING:FOREVECTOR R(90,0,0) - это "вверх" у крафта?

   Нед! Это сумма векторов направления крафта и вертикального вектора торчащего из поверхности, потому что SHIP:FACING привязан к фрейму планеты, а не фрейму самого шипа (Это очевидно ). Попробуй SHIP:FACING:FOREVECTOR - R(90,0,0), это даст вектор разницы между направлением шипа и вертикалью, тебе же вроде это надо?
   Ну или я знатно гоню ))
   
   SHIP:FACING:PITCH и SHIP:FACING:YAW дадут тебе отклонение вектора впереда крафта в градусах
   Никогда так не пробовал :)
   
   

   Freze писал:

   Ну да, я в свое время так и делал. Строил вектора "вверх" и "влево" от SHIP:FACING:FOREVECTOR.

   Есть же стандартные SHIP:FACING:TOPVECTOR и SHIP:FACING:STARVECTOR (это вправо)
   

   Сообщение отредактировал Lynx 25 августа 2016 - 01:44
   25 августа 2016 - 01:48 / #461
2. 

   Оффлайн

   Freze

   Хорошие люди

   Сообщений: 79

   Lynx,
   Там ошибка небольшая, нельзя складывать вектор и направление. Надо взять направление крафта, повернуть его вверх на 90 и от этого взять вектор.
   set vec to (SHIP:FACING R(90,0,0)):forevector.
   

   Сообщение отредактировал Freze 25 августа 2016 - 01:51

   pikabu

   25 августа 2016 - 01:50 / #462
3. 

   Оффлайн

   Lynx

   Модераторы

   Сообщений: 2844

   И вообще:

   Direction Added to Direction Dir1 Dir2 - This operator is less reliable because its exact behavior depends on
   the order of operations of the UnityEngine’s X Y and Z axis rotations,
   and it can result in gimbal lock. It’s supposed to perform a Euler
   rotation of one direction by another, but it’s preferred to use Dir*Dir
   instead, as that doesn’t experience gimbal lock, and does not require
   that you know the exact transformation order of Unity.

   
   
   Freze,
   а SHIP:FACING же тоже направление, а не вектор
   
   25 августа 2016 - 01:56 / #463
4. 

   Оффлайн

   Jenyaza01

   Хорошие люди

   Сообщений: 363

   [/url][url=/user/Lynx/]Lynx, можно гнать, я должен понять.
   Сейчас попробую 
   (SHIP:FACING R(90,0,0)):forevector.  (никакая часть не реагирует на roll, не походит)
   SHIP:FACING:TOPVECTOR (ролл замечает, правда не в формате влево/вправо, а в какую сторону мира => надо всегда знать куда смотрю)
   SHIP:FACING:STARVECTOR  (примерно то же, но Y, похоже, позволяет определить направление взгляда)
   Freze, не совсем для приземления. Для зависания внешний вид содран с "Аватара", функционал тоже (2х2 винты независимо наклоняемые, независимая тяга каждого), теперь нужен автопилот выравнивания, а то, как оказалось, там не всё так просто, как в фильме, стабилизация уходит улетает на раз-два. 
   Для приземления можно использовать его же, с целевой вертикалкой -2 м/с, например, для взлёта 2м/с. Когда оно будет стабильно выравниваться, будет формула аккуратной посадки. Но формула - аналитическая, не вектор, с ней проблем не будет.
   
   А вот и ответ. Почему я ещё неделю назад не написал в посиковике так...
   
   set currentPitch to 90 - vectorangle(up:vector,ship:facing:forevector).
   set currentRoll to 90 - vectorangle(up:vector,ship:facing:starvector).
   
   Всем, кто пытался помочь помогал - это бессмысленно спасибо большое
   

   Сообщение отредактировал Jenyaza01 25 августа 2016 - 15:13

   [ SmallTweaks ] [ WaterTanks ] [ 3D Primitives ] [ Kerbin 2.5x (тесты) ] [ KSP Rebalance (в разработке) ]

   25 августа 2016 - 12:10 / #464
5. 

   Оффлайн

   Lynx

   Модераторы

   Сообщений: 2844

   Jenyaza01 писал:

   (SHIP:FACING R(90,0,0)):forevector. (никакая часть не реагирует на roll, не походит)SHIP:FACING:TOPVECTOR (ролл замечает, правда не в формате влево/вправо, а в какую сторону мира => надо всегда знать куда смотрю)
   SHIP:FACING:STARVECTOR (примерно то же, но Y, похоже, позволяет определить направление взгляда)

   Они втроем образуют тройку векторов, они смотрят вперед, вверх и вправо соответственно.
   
   25 августа 2016 - 19:21 / #465
6. 

   Оффлайн

   Jenyaza01

   Хорошие люди

   Сообщений: 363

   Lynx, хм, а ведь реально, "симптомы" у каждого соответствующие...
   теперь мой кусок хлама аппарат шатает, крутит (из-за меня, лопасти поворачиваю), но он всё равно не падает и пытается выровняться... ну, на критических углах высоту он теряет, но как он кружится вокруг стоек шасси...
   

   [ SmallTweaks ] [ WaterTanks ] [ 3D Primitives ] [ Kerbin 2.5x (тесты) ] [ KSP Rebalance (в разработке) ]

   25 августа 2016 - 22:44 / #466
7. 

   Оффлайн

   Freze

   Хорошие люди

   Сообщений: 79

   Jenyaza01, а если на спину перевернуться, что происходит?
   

   pikabu

   25 августа 2016 - 22:55 / #467
8. 

   Оффлайн

   Jenyaza01

   Хорошие люди

   Сообщений: 363

   Freze, снова околонулевой будет. У него предел - - 90*, и он дальше уменьшается обратно.
   

   [ SmallTweaks ] [ WaterTanks ] [ 3D Primitives ] [ Kerbin 2.5x (тесты) ] [ KSP Rebalance (в разработке) ]

   26 августа 2016 - 09:06 / #468
9. 

   Оффлайн

   Iavasdemsul

   Посетители

   Сообщений: 1

   "Универсализировал" скрипт посадки. Теперь можно пробовать садиться на любых телах=) В принципе, для разных планет никаких значений менять в скрипте не надо, но если очень хочется, то можно.
   Пробуем, проверяем, делимся мудростью и впечатлениями. Спасибо.
   

    Спойлер ON/OFF

   
   //Программа посадки беспилотного корабля на поверхность. v 2.0.
   ///user/Iavasdemsul/
   //Формулы:
   //Конечная высота h = h0 v0*T 0.5*a*T^2
   //Конечная скорость v = v0 a*t
   //Текущее ускорение a = F (тяги)/ M - g, или a = PWR * p - g.
   //
   clearscreen.
   //
   sas on. //Обязательно нужен SAS, чтоб не вращало наш аппарат.
   set navmode to "SURFACE". //переключение в режим Surface.
   set sasmode to "STABILITYASSIST". //Включение SAS в режиме стабилизации.
   set PWR to 0. //Начальная тяга двигателя.
   set lspeed to -1. //Желаемая конечная вертикальная скорость после маневра торможения - с минусом, если скорость падения.
   set T to 0. //Начальное значение дельты времени для достижения необходимой скорости, при максимальной тяге.(для отладки - должно уменьшаться или быть постоянным).
   set limit to 1. //Начальное значение программного лимита тяги, для компенсации инертности алгоритма сброса скорости.
   set TWRlimit to 2. //Лимит TWR для установки лимита тяги. Экспериментально вычисленное оптимальное значение 2.
   lock g to body:mu / (body:radius ship:altitude)^2. //Ускорение свободного падения g = GM /(R h_asl)^2.
   lock p to limit*ship:maxthrust/ship:mass. //Промежуточная переменная p = max(F тяги)/ M, коэффициент максимальной тяги корабля.
   lock deltav to lspeed - ship:verticalspeed. //Промежуточная переменная dV, характеризующая необходимый 
   //прирост скорости в момент времени до окончания маневра.
   //
   set laser_module to ship:modulesnamed("laserdistmodule")[0]. //Включение
   if not laser_module:getfield("enabled") { //лазера
     laser_module:setfield("enabled",true). //из мода LaserDist v.0.9.2.
   }
   set T_temp to 0. //Объявление
   set V_temp to 0. //переменных.
   //
   set h to 1. //!!!!!!!Высота LaserDist модуля корабля.
   //
   until ship:status = "LANDED" or ship:status = "SPLASHED" or ship:status = "PRELAUNCH"
   {
   set delta_T to sessiontime - T_temp. //Дельта времени для вычисления реального ускорения.
   set delta to ship:verticalspeed - V_temp. //Дельта скорости за время delta_T
   set T_temp to sessiontime. //Присваивание значения для следующей итерации вычисления delta_T
   set V_temp to ship:verticalspeed. //То же для delta.
   
   set A to delta/delta_T. //Реальное значение вертикального ускорения для атмосферных планет.
   lock drag to A g - (throttle*ship:maxthrust/ship:mass). //Вычисление параметра ускорения, вносимого сопротивлением атмосферы. 
   
   
   if ship:maxthrust <= 0 { hudtext("NO MORE FUEL. R.I.P.", 5, 2, 45, red, false). reboot.}. //Проверка наличия топлива.
   if ship:verticalspeed < -1 { lock steering to ship:srfretrograde.}. //Разворот корабля в ретрогрейд, при падении.
   
   set limit to TWRlimit*ship:mass*g/ship:maxthrust. //Расчет программного лимита тяги, для компенсации инертности алгоритма сброса скорости. За опору берется TWRlimit=2.
   if limit > 1 {set limit to 1.}. //Для слабых двигателей.
   if limit >= 2 {hudtext("NOT ENOUGH THRUST. R.I.P.", 5, 2, 45, red, false). reboot.}. //Для очень слабых!
   
   if laser_module:getfield("Hit") = body:name and vang(ship:facing:forevector,ship:srfretrograde:forevector) < 10 //Проверка наклона аппарата
   { //для считывания данных лазерного дальномера.
   lock curr_h to min(alt:radar, laser_module:getfield("Distance") * sin(vang(up:vector,ship:facing:topvector))). //Если аппарат сориентирован по вектору движения и для лазера нет препятствий,
   } //то вычисляем минимальное значение из двух - альтиметра и дальномера.
   else //
   { //Если нет, то полагаемся только на данные альтиметра.
   lock curr_h to alt:radar. //Конструкция необходима для анализа ландшафта и обнаружения сильных перепадов по высоте.
   }.
   if alt:radar < 50
   { //Лочим положение аппарата при подлете к поверхности для
   lock steering to ship:up. //предотвращения наклонов из-за потери ретрогрейда на низких скоростях.
   lock curr_h to laser_module:getfield("Distance"). //Ориентируемся только по дальномеру, так как он дает более точный результат по высоте.
   }.
   
   if ship:verticalspeed < -1 and drag < g
   {
   
   
   set PWR to ((p-g)^2)*(2*h-2*curr_h-2*ship:verticalspeed*deltav/(p-g))/(p*deltav^2) g/p. //Расчет тяги, при след условиях:
   //конечная высота h метров;
   //вертикальная скорость отрицательна;
   } //T = dV/(p-g), минимальное время для достижения необходимой высоты h и скорости lspeed, при максимальной тяге.
   else {set PWR to 0.}.
   //
   if PWR < 0 {set PWR to 0.}.
   if PWR > 1 {set PWR to 1.}.
   set T to (deltav)/(PWR * p - g).
   lock throttle to PWR.
   
   clearscreen.
   Print "LANDING TO " body:name at (5,1).
   Print "Grav.acc.(g)     " round(g, 2) " m/s^2" at (5,2).
   Print "Final Speed      " lspeed " m/s" at (5,3).
   Print "Final Altitude   " round(h, 2) " m" at (5,4).
   
   Print "Ship Velocity    " round(ship:velocity:surface:mag) " m/s" at (5,6).
   Print "Vertical Speed   " round(ship:verticalspeed) " m/s" at (5,7).
   
   Print "Thrust Power     " round(PWR * 100, 2) " %" at (5,9).
   Print "Engine Thrust    " round(limit*ship:maxthrust * PWR, 2) " kN" at (5,10).
   Print "Est.Time to Stop " round(-1*T, 2) " s" at (5,11).
   Print "Thrust Limit     " round(limit*100) " %" at (5,12).
   
   Print "Curr_h           " round(curr_h, 2) " m" at (5,15).
   Print "Altitude         " round(alt:radar, 2) " m" at (5,16).
   Print "Laser Distance   " round(laser_module:getfield("Distance"), 2) " m" at (5,17).
   
   Print "Real accelerate: " round(A, 2) " m/s^2"at (5,19).
   Print "DRAG:            " round(drag*ship:mass, 2) " kN" at (5,20).
   wait 0.01.
   }.
   Print "SUCCESSFULLY LANDED TO " body:name "!"at (5,23).
   hudtext("LANDED SUCCESSFULLY!", 5, 2, 45, green, false).
   set ship:control:pilotmainthrottle to 0.
   

   
   скачать xxx.ks
   

   Сообщение отредактировал Iavasdemsul 25 сентября 2016 - 12:57
   25 сентября 2016 - 12:56 / #469
10. 

    Оффлайн

    JlObCTEP

    Посетители

    Сообщений: 407

    А можно ли в kos е сделать управление ротатронами из IR и управляющими поверхностями?(элероны всякие)
    
    10 октября 2016 - 20:29 / #470
11. 

    Оффлайн

    angelbezdny

    Посетители

    Сообщений: 39

    JlObCTEP,
    Вроде бы давно собирались прикрутить роботов к КОСу, но сделали ли незнаю-самому очень интересно
    
    10 октября 2016 - 21:29 / #471
12. 

    Оффлайн

    JlObCTEP

    Посетители

    Сообщений: 407

    А как быть с поверхностями ? Я хотеть такое запилить - мы проверяем, совпадает ли направление носа моего аппарата с вертикалью, типа pitch и yaw по 90 градусов, и если нет то дергаем соответствующий элерон до тех пор, пока не совпадет. Это мне для винтового взлетного модуля, сделать что то типа автомата перекоса винта, только на элеронах (в принципе - отклонился в одну сторону, дергаем элерон раз в 1/T секунд, где Т - период вращения, он же speed в ротатроне, и тогда он будет создавать момент только в 1 сторону)
    
    10 октября 2016 - 22:00 / #472
13. 

    Оффлайн

    barulin.ya

    Посетители

    Сообщений: 3

    Приветствую всех! Не поможете новичку? Как мне активировать экшн групп на кОС?
    
    3 ноября 2016 - 19:12 / #473
14. 

    Оффлайн

    Rsa

    Посетители

    Сообщений: 649

    barulin.ya,
    https://ksp-kos.github.io/KOS/commands/flight/systems.html?highlight=ag1#stock-action-groups
    
    4 ноября 2016 - 09:41 / #474
15. 

    Оффлайн

    barulin.ya

    Посетители

    Сообщений: 3

    Такая фигня:
    Пишу в блокнотике программу:
    Wait 3.
    lock steering to retrograde.
    на ретроград не ориентируется, а если на прямую в терминале пишу этот lock steering to retrograde, то ориентируется. Почему?
    
    4 ноября 2016 - 22:30 / #475
16. 

    Оффлайн

    TomAnderson

    Посетители

    Сообщений: 75

    barulin.ya,
    а ты запускаешь программу которую пишешь в блокноте?
    Начинай с простого - писать, считывать, считывать и выводить инфу.
    
    4 ноября 2016 - 22:49 / #476
17. 

    Оффлайн

    barulin.ya

    Посетители

    Сообщений: 3

    TomAnderson,это я уже умею, и разобрался в чем проблема: косу тупо не нравилось то что команда сориентироваться была самой последней командой в программе (хз почему). Пишу в блокноте через Notepade .
    
    5 ноября 2016 - 00:33 / #477
18. 

    Оффлайн

    TomAnderson

    Посетители

    Сообщений: 75

    barulin.ya,
    После конца программы кос сбрасывает все значения.
    Там есть отдельные команды для сохранения закрепления после конца программы.
    https://ksp-kos.github.io/KOS/commands/flight/pilot.html?highlight=pilot
    тут смотри
    
    5 ноября 2016 - 15:47 / #478
19. 

    Оффлайн

    TomAnderson

    Посетители

    Сообщений: 75

    Ситуация -  у кокпитов есть 2 модуля науки с одинаковыми названиями "ModuleScienceExperiment" (доклад экипажа и анализ телеметрии).
    Вопрос как получить доступ ко второму модулю?
    Если сделать:
    SET M TO P:GETMODULE("ModuleScienceExperiment").
    То он примет соответственно первый попавшийся ModuleScienceExperiment.
    Как можно получить доступ ко второму модулю с таким же именем?
    
    15 ноября 2016 - 14:11 / #479
20. 

    Оффлайн

    Lynx

    Модераторы

    Сообщений: 2844

    TomAnderson,
    там как-то можно псевдонимы назначать, посмотри в вики это было.
    
    15 ноября 2016 - 19:23 / #480