kOS - програмируемый автопилот

1. 

   Оффлайн

   Finn

   Хорошие люди

   Сообщений: 1291

   PAPIK-77, когда ты прожигаешь с любой стороны окружности в сторону програда у тебя тянуется окружность со смещением в 180 градусов от текущего положения. Следовательно можно посчитать имея апоапсис и переапсис длину окружности(упростить элипс до окружности), посчитать в скольки углах ты от апоапсиса и сделать тангаж на эту величину.
   
   Вообщем не пойму зачем тебе это (если это для выхода на орбиту). У меня алгоритм работает так. Держит тангаж взависимости от высоты, до тех пор пока АПОАПСИС не достигнет значения указанного перед запуском программы ПЕРЕАПСИСА, т.е. Я задаю перед стартом программы Апогей в 100 и перегей в 90. На взлете пока Апоапсис не достигнет 90 жду когда достигнет. Как только достигает отключаю движок и строю нод на текущем АПОАПСИСЕ пока АПОАПСИС НОДА не достигнет значения указанного в начале АПОАПСИСА, а наш первый апоапсис становится переапсисом.
   

   Летать и строить. Строить и летать.

   26 декабря 2015 - 01:26 / #381
2. 

   Оффлайн

   Lynx

   Модераторы

   Сообщений: 2844

   Хм! А ведь меня тут коллективно ввели в заблуждение. Выражения типа IF 3 PRINT "YES" работают на ура. Даже в официальном руководстве представлены примеры
   

   IF 1 { PRINT "This statement happens unconditionally." }
   IF 0 { PRINT "This statement never happens." }

   
   
   И конкретно написано, что если вместо булевого значения мы подставляем численное, то считается что 0 это false, а все остальное true.
   

   If a number is used as if it was a Boolean variable, it will be interpreted in the standard way (zero means false, anything else means true)

   
   
   http://ksp-kos.github.io/KOS_DOC/language/flow.html#boolean-operators
   

   Сообщение отредактировал Lynx 26 декабря 2015 - 01:33
   26 декабря 2015 - 01:31 / #382
3. 

   Оффлайн

   Finn

   Хорошие люди

   Сообщений: 1291

   PAPIK-77, когда ты прожигаешь с любой стороны окружности в сторону програда у тебя тянуется окружность со смещением в 180 градусов от текущего положения. Следовательно можно посчитать имея апоапсис и переапсис длину окружности(упростить элипс до окружности), посчитать в скольки углах ты от апоапсиса и сделать тангаж на эту величину.
   
   Т.е. допустим у тебя апогей 100 перегей 50 тебе надо орбиту 100-100 ты приближаешься к апогею 100. Тебе надо не снижая его повысить перегей до 100. Длинна окружности 2piR. Твой средний радиус 75 км следовательно длинна окружности 6,3*75=472 километра следовательно каждые 472360=1,3 километра ты пролетаешь 1 градус. Считаешь сколько километров тебе до апогея ты пока не долетел, например ты за 15 километров от апогея 15/1,3=11,5 следовательно ты столько градусов не долетел до Апогея, делаешь тангаж на 11,5 градусов и делаешь прожиг. По моей логике должно сработать.
   1
   Вообщем не пойму зачем тебе это (если это для выхода на орбиту). У меня алгоритм работает так. Держит тангаж взависимости от высоты, до тех пор пока АПОАПСИС не достигнет значения указанного перед запуском программы ПЕРЕАПСИСА, т.е. Я задаю перед стартом программы Апогей в 100 и перегей в 90. На взлете пока Апоапсис не достигнет 90 жду когда достигнет. Как только достигает отключаю движок и строю нод на текущем АПОАПСИСЕ пока АПОАПСИС НОДА не достигнет значения указанного в начале АПОАПСИСА, а наш первый апоапсис становится переапсисом.
   

   Летать и строить. Строить и летать.

   26 декабря 2015 - 01:32 / #383
4. 

   Оффлайн

   Lynx

   Модераторы

   Сообщений: 2844

   Finn писал:

   Вообщем не пойму зачем тебе это (если это для выхода на орбиту).

   Он хочет одним прожигом с поверхности до орбиты, как ИРЛ.
   
   26 декабря 2015 - 01:34 / #384
5. 

   Оффлайн

   Finn

   Хорошие люди

   Сообщений: 1291

   Lynx, ну через просчет Длинны окружности должно сработать наверняка.
   

   Летать и строить. Строить и летать.

   26 декабря 2015 - 01:35 / #385
6. 

   Оффлайн

   Lynx

   Модераторы

   Сообщений: 2844

   Finn, я лично вообще не уверен в осуществимости, потому что ИРЛ надо 7 км/с, а орбита не намного выше чем в КСП, и там есть где жечь, а в КСП может просто тупо участок выхода быть длиннее чем надо для прожига первой космической.
   
   26 декабря 2015 - 01:43 / #386
7. 

   Оффлайн

   PAPIK-77

   Посетители

   Сообщений: 47

   Finn, Ну нада мне не выключать движок и поэтому "Как только достигает отключаю движок и строю нод " не катит(такова задача)) Вот были программы выводящие на нужную орбиту, и для АТЛАСА и для Р7 и для Титана2 и для Сатурна 5,(базировались они, я так думаю, на
   некой данности.Типа первая ступень работает 2мин.56сек.... и т. д.) но я хочу нечто более универсальное. Отсюда и некая одержимость условиями.
   
   

   "Мы решили отправиться на Луну в этом десятилетии и делать другие вещи, не потому что они просты, а потому, трудно".

   
   

   Сообщение отредактировал PAPIK-77 26 декабря 2015 - 01:48
   26 декабря 2015 - 01:46 / #387
8. 

   Оффлайн

   Finn

   Хорошие люди

   Сообщений: 1291

   PAPIK-77, так вот я ж тебе задачку решил не?
   
   

    Спойлер ON/OFF

   когда ты прожигаешь с любой стороны окружности в сторону програда у тебя тянуется окружность со смещением в 180 градусов от текущего положения. Следовательно можно посчитать имея апоапсис и переапсис длину окружности(упростить элипс до окружности), посчитать в скольки углах ты от апоапсиса и сделать тангаж на эту величину.
   
   Т.е. допустим у тебя апогей 100 перегей 50 тебе надо орбиту 100-100 ты приближаешься к апогею 100. Тебе надо не снижая его повысить перегей до 100. Длинна окружности 2piR. Твой средний радиус 75 км следовательно длинна окружности 6,3*75=472 километра следовательно каждые 472360=1,3 километра ты пролетаешь 1 градус. Считаешь сколько километров тебе до апогея ты пока не долетел, например ты за 15 километров от апогея 15/1,3=11,5 следовательно ты столько градусов не долетел до Апогея, делаешь тангаж на 11,5 градусов и делаешь прожиг. По моей логике должно сработать.

   
   

   Летать и строить. Строить и летать.

   26 декабря 2015 - 01:51 / #388
9. 

   Оффлайн

   Lynx

   Модераторы

   Сообщений: 2844

   PAPIK-77, там какие-то замуты именно по скруглению, необходимо чтобы при пересечении целевой орбиты у тебя был низкий периапсис (даже глубокий), а при скруглении тангаж ворочается как tg(A*T B), где A, B - константы, которые зависят от ракеты и формы орбиты, а T время. Но я сейчас затруднюсь сказать что там откуда растет точно.
   
   26 декабря 2015 - 01:52 / #389
10. 

    Оффлайн

    PAPIK-77

    Посетители

    Сообщений: 47

    Finn, Попробую. Если получится - Ты лучший навигатор)))).
    
    26 декабря 2015 - 01:55 / #390
11. 

    Оффлайн

    Lynx

    Модераторы

    Сообщений: 2844

    Finn писал:

    Твой средний радиус 75 км следовательно длинна окружности 6,3*75=472 километра

    Эта, ты 1200 км диаметра Кербина забыл ;)
    

    Сообщение отредактировал Lynx 26 декабря 2015 - 02:09
    26 декабря 2015 - 02:09 / #391
12. 

    Оффлайн

    PAPIK-77

    Посетители

    Сообщений: 47

    Хотя нет, тут ты не прав. Несмотря на то, что я упрощаю задачу на слежение за углом у самого апогея( перигей пусть растёт он мне и нужен), ты приплетаешь перигей - он там ни к чему. Задача сводится к неПереАпогею.(не превысить апогей)))). А перигей и сам вырастит.
    

    Сообщение отредактировал PAPIK-77 26 декабря 2015 - 02:18
    26 декабря 2015 - 02:17 / #392
13. 

    Оффлайн

    Finn

    Хорошие люди

    Сообщений: 1291

    Ну да точно:)
    
    Сейчас работаю над автоисследователем минмуса:) Найти бы еще мод который скрины делает... Парниша будет на горы залетать и с них прыгать:)
    
    [attachment=22977][attachment=22978]
    

    Летать и строить. Строить и летать.

    26 декабря 2015 - 02:18 / #393
14. 

    Оффлайн

    PAPIK-77

    Посетители

    Сообщений: 47

    Неужели на форуме нет людей которые ЖАБУ на рас-два (понимают)? это же решённая задача...
    P. S. сорри за дотошность)))
    
    26 декабря 2015 - 02:24 / #394
15. 

    Оффлайн

    Lynx

    Модераторы

    Сообщений: 2844

    PAPIK-77, а где ты видел чтобы жаба в один прожиг все делала? Жаба как раз задирает апоапсис и ждет пока мы туда долетим, а потом скругляет.
    
    26 декабря 2015 - 02:26 / #395
16. 

    Оффлайн

    PAPIK-77

    Посетители

    Сообщений: 47

    Lynx,
    ну может ты и прав, но я не уверен... нужно попробовать её(Жабу) на (самых твёрдых) бустерах . А потом делать выводы... Но не нужно меня склонять к тому, что это сложная задача. ( Лично для меня- да!, а для программирования в этой области - думаю нет)
    Я к тому, что решение уже должно быть - его главное понять....
    

    Сообщение отредактировал PAPIK-77 26 декабря 2015 - 02:42
    26 декабря 2015 - 02:38 / #396
17. 

    Оффлайн

    Lynx

    Модераторы

    Сообщений: 2844

    PAPIK-77, ну копай. Может нас еще научишь.
    
    26 декабря 2015 - 02:41 / #397
18. 

    Оффлайн

    PAPIK-77

    Посетители

    Сообщений: 47

    Lynx,
    Да лан... вас научишь)))) тут бы самому разобраться.
    
    26 декабря 2015 - 03:17 / #398
19. 

    Оффлайн

    Finn

    Хорошие люди

    Сообщений: 1291

    Автоматический исследовательский ровер доставлен на Минмус для проведения Автоматической исследовательской программы:)
    Сегодня завтра-дописываю гайд, а дальше буду для ровера автопилот писать:) С выгрузкой в текстовый лог на компе.
    Пока что разгонял до 12-15 мс, что вполне достаточно для автоисследователя. Другое дело сцепление с грунтом на минмусе дико-ужасное.
    
    [attachment=22999][attachment=23000][attachment=23001][attachment=23002]
    

    Сообщение отредактировал Finn 26 декабря 2015 - 16:23

    Летать и строить. Строить и летать.

    26 декабря 2015 - 16:22 / #399
20. 

    Оффлайн

    konstantinua00

    Посетители

    Сообщений: 3257

     Спойлер ON/OFF

    
    set nd to nextnode().
    set max_acc to ship:maxthrust/ship:mass.
    set burn_duration to nd:deltav:mag/max_acc.
    wait until node:eta <= (burn_duration/2 60). //Вычислили примерно начало маневра, взяли фору в минуту
    
    set np to lookdirup(nd:deltav, ship:facing:topvector).
    lock steering to np. //Поворачиваем
    wait until abs(np:pitch - facing:pitch) < 0.15 and abs(np:yaw - facing:yaw) < 0.15.
    wait until node:eta <= (burn_duration/2). //Ждем конца поворота и начало маневра
    
    set tset to 0.
    lock throttle to tset.
    set done to False.
    set dv0 to nd:deltav.
    until done
    {
    set max_acc to ship:maxthrust/ship:mass. //В каждом цикле меняем значение, но не загружаем процессор локом
    set tset to min(nd:deltav:mag/max_acc, 1). //Полная тяга пока не останется одна секунда
    if vdot(dv0, nd:deltav) < 0 //этот цикл остановит тягу, если "нужная" дельта будет в противоположной стороне
    {
    print "End burn, remain dv " round(nd:deltav:mag,1) "m/s, vdot: " round(vdot(dv0, nd:deltav),1).
    lock throttle to 0.
    break.
    }
    if nd:deltav:mag < 0.1 //а этот остановит, когда направление "нужной дельты" перекосится о стартового (около конца прожига)
    {
    print "Finalizing burn, remain dv " round(nd:deltav:mag,1) "m/s, vdot: " round(vdot(dv0, nd:deltav),1).
    wait until vdot(dv0, nd:deltav) < 0.5.
    lock throttle to 0.
    print "End burn, remain dv " round(nd:deltav:mag,1) "m/s, vdot: " round(vdot(dv0, nd:deltav),1).
    set done to True.
    }
    }
    unlock steering.
    unlock throttle.
    wait 1.
    remove nd.
    SET SHIP:CONTROL:PILOTMAINTHROTTLE TO 0.

    
    

    Сообщение отредактировал konstantinua00 26 декабря 2015 - 23:08

    Я владелец ковчега костей!
    Мои версии (на компьюторе, на данный момент):
    9; 13; 13.2; 13.3; 14.3; 14.4; 15; 15.2; 16; 17.1; 18; 18.2; 18.3(demo); 18.4; 19; 19.1; 20; 20.1; 20.2; 21; 21.1; 22; 23; 23.5; 24; 25; 90; 1; 04; 05
    forum.kerbalspaceprogram.com/threads/24858-Old-versions-of-KSP-(some-versions-still-wanted!) - почти все версии до 0.14
    
    кое-что затеваю :-p

    26 декабря 2015 - 22:54 / #400