kOS - програмируемый автопилот

Оффлайн

Lynx

Модераторы

Сообщений: 2844

Silver, в двух словах суть такова. В компьютере на самом деле нет никаких True и False, там есть только числа. Но как же нам тогда быть с логическими переменными? А очень просто, будем считать что True = 1, а False = 0 и сконструируем компилятор так, чтобы он сам следил численная у нас переменная, или логическая. И тогда все выходит прозрачно для пользователя - ты пишешь print 5 < 3 и в ответ получаешь True, потому что компилятор знает что ты хочешь получить. Но число ведь на самом деле никуда не исчезло и все логические значения по сути это числа. А числа можно сравнить. Например (5 > 3) < 1, ага? Получается что в скобках у нас True, то есть 1, а 1 < 1 это False, то есть 0 и команда print (5 > 3) < 1 по идее должна печатать False.
Теперь на счет букв. Букв в компьютере тоже нет, вместо них числа. И компилятор который знает что ты хочешь увидеть именно буквы. Сопоставить буквы и числа можно например при помощи таблицы кодировки, это как раз те числа, которыми можно вводить в чате всякие закорюки зажав Alt.
Например в основном коде ASCII a (латинская) кодируется как 97, и тогда смысл операции `a` > 90 становится предельно понятен, это тоже самое что и 97 > 90.
Совершенно другой вопрос что из всего этого позволяет делать язык. В C , например, пошли очень далеко и превратили это из бага в фичу, там даже оператор присваивания имеет численное значение и можно конструировать вещи типа IF (SET A TO X) < 5 Print WTF?, только в оригинальном синтаксисе. Что и как реализовано в КОСе я не знаю, возможно это все на уровне "никогда так не делайте", но общий смысл я думаю описал.
Ах да, и насчет строк. Их тоже нет :) Возможно в КОСе строка представлена массивом, 0 элемент которого содержит ее длину, потому и получается что сравнивая число со строкой, ты сравниваешь с ее длиной. Но это только догадка.

Сообщение отредактировал Lynx 21 декабря 2015 - 20:43

21 декабря 2015 - 20:07 / #301
Оффлайн

PAPIK-77

Посетители

Сообщений: 47

Finn писал:
Очень уж странно, что из Траста команда только MAXTHRUST есть.

не только...

LIST ENGINES IN olleng.
FOR eng IN olleng {
set ollthrust to ollthrust eng:thrust.
}.

даёт траст всех двигателей сейчас работающих.

21 декабря 2015 - 21:24 / #302
Оффлайн

lis_vamp

Посетители

Сообщений: 71

как-то очень сложно...
почему не узнать так
set mthrust to ship:maxthrust.
или
set athrust to ship:availablethrust. // если throttle < 1

21 декабря 2015 - 21:39 / #303
Оффлайн

PAPIK-77

Посетители

Сообщений: 47

это я к тому, что если работает не один двиг. и нужно знать тягу конкретного.

На Н-1 например, первая ступень имела 30 двигателей и маневрирование происходило за счёт уменьшения или увеличения тяги на разных двигателях в зависимости от необходимости. А не за счёт их поворота.

Сообщение отредактировал PAPIK-77 21 декабря 2015 - 22:02

21 декабря 2015 - 21:58 / #304
Оффлайн

bonus

Посетители

Сообщений: 110

Господа, добрый день. У меня тут возник вопрос - а никто не заморачивался интерпретатором для kOS с подсветкой и автозаполнением?

21 декабря 2015 - 23:11 / #305
Оффлайн

PAPIK-77

Посетители

Сообщений: 47

bonus,
посмотри тут KSP-KOS/EditorTools, это если я правильно тебя понял.
Я нотепадом пользуюсь с этим синтаксисом.

Сообщение отредактировал PAPIK-77 21 декабря 2015 - 23:35

21 декабря 2015 - 23:33 / #306
Оффлайн

bonus

Посетители

Сообщений: 110

PAPIK-77,
Спасибо, оно.
Правда я уже для JetBrains`овских продуктов начал такое же ваять )

21 декабря 2015 - 23:40 / #307
Оффлайн

Finn

Хорошие люди

Сообщений: 1291

Silver, ого какие программы уже пишешь.

Я пока не могу понять с какой стороны к 4 части гайда подойти. Ибо надо очень большой объем информации туда влить. Сегодня роботами, да кранами карьерой позанимался. Что-то не до kOS было. Хотя немного с дирекшеном поигрался. Сделал для карьеры автопилот самолётный дабы аэроразведки упростить.

Летать и строить. Строить и летать.

22 декабря 2015 - 01:33 / #308
Оффлайн

Lynx

Модераторы

Сообщений: 2844

Finn, а какова тематика четвертой части?

22 декабря 2015 - 01:39 / #309
Оффлайн

Silver

Модераторы

Сообщений: 2844

Finn, да я так, хочу небольшой автопилот ракетный запилить, универсальный - за счет полуавтоматического режима - часть параметров устанавливать перед запуском конкретного пепелаца. На скрине как раз в процессе))
Да запили большой объем, если что, вопросами засыпем
Автопилот самолетный это интересно. Я для начала, хочу сам попробовать, а уже потом, если не сложно, скинешь мне свой, для препарирования?

Gonzales_Gonzo, Lynx, благодарю вас! Смысл всей этой лабуды понял, почитал много литературы про неявное приведение типа, да остался при мнении, что это бредятина. Понятно, что все в итоге сводится к двум значениям: есть сигнал/нет сигнала, так зачем язык позволяет неявное приведение? Причем без практики работы с языком хрен поймешь логику работы. Должны быть явные операторы, для работы с переменными разных типов, чтобы можно было взглянув на программу знать, каков должен быть результат. Где-то в одной из книжек так и было сказано, что разработчики С превратили баг в фичу. Вот вот.

Сообщение отредактировал Silver 22 декабря 2015 - 01:49

22 декабря 2015 - 01:41 / #310
Оффлайн

Lynx

Модераторы

Сообщений: 2844

Silver, смысл в том, что неявное приведение придумали для более практичных вещей, например чтобы при попытке переменной дробного типа присвоить значение целого типа не получить ошибку на ровном месте, а то что выше это так, побочный продукт и приятный бонус. А без практики работы вообще много хрен чего поймешь и это касается не только программирования.

22 декабря 2015 - 02:19 / #311
Оффлайн

PAPIK-77

Посетители

Сообщений: 47

Ребят подскажите как быть.
Задача простая: не превысить апоапсис при взлёте. Скажем на высоте больше чем плотные слои атмосфера РН летит с углом к горизонту 50 град на высоте 30км.

нужно не превысить аоапсис, скажем 90км. Как запилить зависимость от апоапсиса, высоты крафта и при этом мы не можем выключить двигатель(одноразовый запуск - второго запуска нет) и тягой играться мы тоже не можем (unthroteble) - играемся только с углом к горизонту.

С чего начать?

Мне не код нужен, нужен сам смысл.

Спс заранее)))

22 декабря 2015 - 03:44 / #312
Оффлайн

Silver

Хорошие люди

Сообщений: 4334

Ну, предположу что можно установить прямую зависимость от eta:apoapsis. Т.е. достигаем, к примеру апоапсиса 70 км, смотрим eta. Если мы продолжим жечь в прежнем направлении апоапсис и eta будут увеличиваться. Соответсвенно дискретно с небольшим шагом уменьшаем угол до того момента, чтобы eta перестал расти и начал с нужной скоростью снижаться, до нужного значения (я, например, при ручном выводе люблю 10 (макс. 15) секунд, с постепенным снижением до 3-5 с.
Но это мнение дилетанта.

Тоже есть вопрос, гораздо более идиотский:
Спойлер ON/OFF
wait until alt:radar > 1000.
lock steering to heading(90,87).
wait until alt:radar > 2000.
lock steering to heading(90,84).
wait until alt:radar > 3000.
lock steering to heading(90,81).
wait until alt:radar > 4000.
lock steering to heading(90,78).
wait until alt:radar > 5000.
lock steering to heading(90,75).
wait until alt:radar > 6000.
lock steering to heading(90,72).
wait until alt:radar > 7000.
lock steering to heading(90,69).
wait until alt:radar > 8000.
lock steering to heading(90,66).
wait until alt:radar > 9000.
lock steering to heading(90,63).
wait until alt:radar > 10000.
lock steering to heading(90,60).
wait until alt:radar > 11000.
lock steering to heading(90,57).
wait until alt:radar > 12000.
lock steering to heading(90,54).
wait until alt:radar > 13000.
lock steering to heading(90,51).
wait until alt:radar > 14000.
lock steering to heading(90,48).
wait until alt:radar > 15000.
lock steering to heading(90,45).
wait until alt:radar > 17000.
lock steering to heading(90,41).
wait until alt:radar > 18000.
lock steering to heading(90,37).
wait until alt:radar > 19000.
lock steering to heading(90,33).

преобразовать в цикл, фоновый, чтобы наряду с ним можно было выполнять другие операции.
Попытался решить
Спойлер ON/OFF
set dTANGLE to 3.
when alt:radar > GTA then {
print "Gravity turn at " round(alt:radar,2).
lock TANGLE to TANGLE - dTANGLE.
lock GTA to GTA 1000.
until alt:radar >= 16000 set dTANGLE to 4.
until alt:radar >= 31000 set dTANGLE to 1.
preserve.}.

Но мне самому ясно, что это неправильно. (TANGLE - это переменная для heading(90,TANGLE). Изначально равен 90. GTA - высота начала гравитационного поворота, изначально - по условиям конкретно этой задачи - равна 1000)

Сообщение отредактировал Silver 22 декабря 2015 - 05:03

"История НАСА выглядит значительно логичнее, если рассматривать ее в обратном порядке. Нет пилотируемых аппаратов — низкие орбиты — Луна" (с) Al Dragon

22 декабря 2015 - 04:52 / #313
Оффлайн

lis_vamp

Посетители

Сообщений: 71

Silver, alt:radar зачем используешь? отсчёт атмосферы от sealevel т.е. можно просто altitude использовать
alt:radar хорош при посадке...
про твой "идиотский" вопрос
перепишем немного
Спойлер ON/OFF

set dTurn to 3.
set tAlt to 1000.
set AltStep to 1000.
set dPitch to 90.
lock turn to heading(90,dPitch).
lock steering to turn.
wait until altitude > tAlt.
when altitude < 20000 then {
if altitude >= tAlt {
set dPitch to dPitch - dTurn.
set tAlt to tAlt AltStep.
}.
}.

не проверял, я по другому взлетаю.

22 декабря 2015 - 11:57 / #314
Оффлайн

Finn

Хорошие люди

Сообщений: 1291

Silver, ну мыслишь правильно. Вот попытался попроще накалякать. Я не понимаю зачем ты используешь LOCK, с ним только запутаешься.
Спойлер ON/OFF
SET dTANGLE TO 3.
SET TANGLE TO 90.
SET AL TO 1000.
Lock steering to HEADING(90,TANGLE).
until ALT:RADAR>65 000{
IF ALT:RADAR>AL {SET AL TO AL 1000. SET TAGNLE TO TANGLE-dTANGLE.}
IF ALT:RADAR> 16000 SET dTANGLE TO 4.
IF ALT:RADAR> 31000 SET DTANGLE TO 1.
wait 0.1.}

Вы подобные программы держите в архиве и не удаляйте, когда будем статью по программам писать, очень пригодятся.

Lynx, самое интересное. Прикладное программирование. Контроль Тягой, Тротрлом, Ноды, и всем остальным. К тому же уже можно без всяких циклов это давать тк. все остальной материал уже знают

Сообщение отредактировал Finn 22 декабря 2015 - 12:26

Летать и строить. Строить и летать.

22 декабря 2015 - 12:05 / #315
Оффлайн

PAPIK-77

Посетители

Сообщений: 47

Спасибо всем, пойду пробовать. )

22 декабря 2015 - 12:51 / #316
Оффлайн

Lynx

Модераторы

Сообщений: 2844

PAPIK-77, кажется это очень серьезный вопрос, который нельзя показать на пальцах. https://ru.wikipedia.org/wiki/Оптимальное_управление

Чтобы совсем на пальцах, мы должны в точке пересечения с целевой орбитой жечь вниз чтобы повернуть наш эллипс до касания с целевым и вперед для набора орбитальной скорости и поднятия периапсиса. А вот как этот угол считать конкретно и как он зависит от времени не самый тривиальный вопрос.

Finn писал:
Прикладное программирование. Контроль Тягой, Тротрлом, Ноды, и всем остальным. К тому же уже можно без всяких циклов это давать тк. все остальной материал уже знают
Еще бы тему по алгоритмизации и принципам программирования, ПИД регуляторы там, а потом прикладные задачи.

22 декабря 2015 - 20:51 / #317
Оффлайн

Finn

Хорошие люди

Сообщений: 1291

Lynx, что конкретней имеешь ввиду. Больше конкретики и примеров.

Я собирался дать именно понятия по управлению тротлом и что более важно дирекшеном. постройков нодов остальные прикладные команды. Пользователь уже знает синтаксис циклы и условия, уже можно написать практически что угодно.

Я пока еще сильно не понимаю как работать с тэгами детелей (их ведь можно назначать) что бы их контролировать через кОС, а так же обращаться с этими деталями, т.к. Без этих знаний трудно делать всякие стыковочные вещи. И прочее.

К тому же раньше помню была простая команда по выводу Дельты аппарата. Щас найти никак не могу... То ли самому писать через формулу Циалковского.

Летать и строить. Строить и летать.

22 декабря 2015 - 21:23 / #318
Оффлайн

Lynx

Модераторы

Сообщений: 2844

Finn писал:
что конкретней имеешь ввиду. Больше конкретики и примеров.
ну про сам процесс программирования: нисходящее, восходящее, разбиение программы на блоки, какие вещи лучше отдельными функциями делать, что такое вообще эти структуры и какие у них есть свойства и как с ними со всеми работать, как обращаться, как изменять. Примеры простейших прикладных циклов с объяснением почему это сделано именно циклом, а не по другому. Ну и с конкретными примерами, например вот такой цикл позволяет взлететь точно на заданную высоту, а сякой позволяет делать крафтом ровно два оборота в секунду. Ну все вот такое вот.

Finn писал:
То ли самому писать через формулу Циалковского.
Ну если есть возможность получить УИ включенных движков, то это не очень сложно, но вот уже с учетом ступеней и несоосных двигателей это будет та еще программа.

22 декабря 2015 - 21:39 / #319
Оффлайн

fumlead

Посетители

Сообщений: 59

Finn, насчет тегов - там все очень просто.
Например, так можно активировать антенну:
LIST SHIP:PARTSTAGGED("Antenna") IN Antennas. //Все детали с тегом "Antenna" кидаем в новый список Antennas.
FOR Ant IN Antennas {
Ant:MODULES[0]:DOEVENT("Activate"). } // на самом деле спорный код, скорей всего не заработает так как мы берем первый попавшийся модуль детали
Насчет дельты - посчитать по формуле Циолковского без проблем нужно.
Если что, я могу помочь с написанием туториалов, в программировании шарю)

22 декабря 2015 - 21:56 / #320