kOS - програмируемый автопилот

1. 

   Оффлайн

   lis_vamp

   Посетители

   Сообщений: 71

   fumlead, а пример использования этого контроллера можешь набросать?
   
   30 декабря 2015 - 19:52 / #421
2. 

   Оффлайн

   Crystall4

   Посетители

   Сообщений: 26

   fumlead, Спасибо КЭП
   

   Все, что не подтвердил ссылками или расчетами ИМХО.

   31 декабря 2015 - 00:37 / #422
3. 

   Оффлайн

   Idos

   Посетители

   Сообщений: 50

   Сидел думал тут в автобусе, если работает спаржа и мы не тащим лишний груз, то надо просто отлавливать неработающие двигатели на ступени и тогда stage. После чего опять пересчитываем работающие и ждем неработающий.
   А поворот от 30 км до нужного.... 1 градус на (нужный-30)/90.
   30 это та высота, где я с новой физикой рискую поворачивать.
   
   Ща если мешать не будут, нарисую вывод.
   А вообще мне надо бы знать другое, когда поворачивать на нужные параметры по запуску спутника. На форуме я вопрос задавал. Ответ был на глазок сводить с целевой орбитой. Формулы короче нужны на запуск коммуникационных спутников под заказ. А прога будет.
   
   И кстати, терминал удобен тем, что на экране работает прога MONITOR, а в терминале START. Два компа на корабле., но для отладки очень удобно.
   
   Хотя жрет, непадецки
   

   Сообщение отредактировал Idos 25 января 2016 - 23:04
   25 января 2016 - 23:03 / #423
4. 

   Оффлайн

   Freze

   Хорошие люди

   Сообщений: 79

   Idos, если у тебя ступени правильно настроены, то ничего отлавливать не надо, просто делаем stage, когда в ступени кончается топляк. А вот когда поворачивать - я хз. И до какой высоты учитывать терминальную скорость тоже. Рассчитать ее можно через драг, но при повороте ракеты он изменится. Вот если бы кто умный написал логику, когда что делать при выходе на орбиту, то можно было бы попробовать реализовать.
   

   pikabu

   26 января 2016 - 00:05 / #424
5. 

   Оффлайн

   Silver

   Модераторы

   Сообщений: 3122

   Freze, поворачивать нужно практически со старта. Для простоты расчетов можно с 1000 м. А терминалку можно не учитывать выше 10-11 км. Проверено экспериментальным путем, что после 7-9 км. сопротивление резко падает, но если ТВР у ракеты большой, то лучше ограничивать тягу до 10-11 км.
   

   

   26 января 2016 - 01:48 / #425
6. 

   Оффлайн

   Freze

   Хорошие люди

   Сообщений: 79

   Silver, что поворачивать надо пораньше это понятно, но на уровне костного мозга а не конкретных цифр. Есть примеры с цифрами? Вот если нам надо выйти на НКО 80 км то можно лететь вверх, пока апоцентр не станет 80000 и потом набрать горизонтальную скорость - тут логика мне ясна. Но это не лучший профиль вывода.
   А с поворотом ну я не знаю... лететь вверх до апоцентра 20000 а на 10000(где драг маленький) положить ракету в горизонт и поднять апоцентр до 80? Или как-то плавно поворачивать(но какие приблизительно характеристики орбиты должны быть на высоте 1000, 5000, 15000 итд)?
   

   pikabu

   27 января 2016 - 15:16 / #426
7. 

   Оффлайн

   Silver

   Посетители

   Сообщений: 7

   Freze, к сожалению зависимость, выраженную функцией для kOS, я так и не нашел. Но, на основании данных "костного мозга" строил траекторию дискретно. Что-то вроде: набор 150 м/с (или 1000 м., смотря что наступит раньше. Вручную я вообще сразу после отрыва отклоняюсь на 2-3 градуса), отклонение на 2 градуса. До 5 км. плавный поворот (по 1-2 градуса) до 80 градусов (на всякий "на ** градусов" - это степень изменения. "До ** градусов" - это конкретное отклонение от горизонта). с 5 до 15 км высоты тоже плавно, но чуть резвее поворачиваем до 50 градусов. К 20 км. до 40 градусов. Если ТВР достаточный, то к 30 км. можно положить ракету до 15-20 градусов, и установить вектор в орбитальный проград. Если не очень, то на 30 км. до 20 градусов и к 40 постепенно снизить до 15 градусов, после чего опять в проград.
   Но лучше, несколько раз прогони ракету по указанной схеме вручную и найди оптимальную траекторию - я тебе написал по памяти, мог в чем-то ошибиться, давно ничего не запускал.
   

   Сообщение отредактировал Silver 27 января 2016 - 17:34
   27 января 2016 - 17:33 / #427
8. 

   Оффлайн

   Lynx

   Модераторы

   Сообщений: 2844

   Freze, я уже было дело выкладывал примерный профиль
   /forum/voprosy/topic-296-page-726.html#post152252
   /forum/voprosy/topic-296-page-604.html#post128690
   
   Смысл в том чтобы ракета при взлете сама сделала гравитационный поворот, тогда у тебя не будет потерь скорости на управление.
   
   27 января 2016 - 19:43 / #428
9. 

   Оффлайн

   Freze

   Хорошие люди

   Сообщений: 79

   Спасибо за инфу, попробую написать скрипт, но остались еще вопросы. Посмотрите(а лучше скиньте ) свои самые удачные РН и напишите ТВР, запас дельты и массу для каждой ступени(которые используются для выхода на НКО). Lynx, твой профиль вывода озвучен в середине 15го года он еще актуален, или есть поправки?
   

   pikabu

   27 января 2016 - 20:26 / #429
10. 

    Оффлайн

    Lynx

    Модераторы

    Сообщений: 2844

    Freze, он актуален для вменяемой аэродинамики, то есть он не актуален раньше 1.0 как я полагаю.
    
    27 января 2016 - 20:33 / #430
11. 

    Оффлайн

    Silver

    Посетители

    Сообщений: 617

    На одну интересную штуку наткнулся - автопилот гравитационного разворота - интересно в нем покопаться для выявления формулы поворота.
    

    ***
    НашЫ крашЫ самые крашные краши на Кербине и никакие другие краши не перекрашат наши краши по крашности и крашистости!

    30 января 2016 - 13:12 / #431
12. 

    Оффлайн

    Idos

    Посетители

    Сообщений: 50

    Пришлось все отложить до лучших времен. Умер отец. А теперь и руки не поднимаются до игр.
    
    13 февраля 2016 - 21:47 / #432
13. 

    Оффлайн

    Freze

    Хорошие люди

    Сообщений: 79

    Вот простенький пример использования встроенного пид - регулятора.
    

    1. sas on.// вкл сас
       set ang to 0.// тангаж
       lock steering to heading(90, ang).//летим по азимуту 90 с заданным тангажем
       set targ_alt to 200.//желаемая высота - 200м
       set apid to pidloop(0.09, 0, 0.01, -80, 80).//инициализация ПИД, выдает градусы тангажа
       lock aP to ship:altitude - targ_alt.//входное значение для ПИД, разница текущей высоты и желаемой
    2. until false{
       set ang to apid:update(time:seconds, aP).//скармливаем ПИДу разницу высот - получаем тангаж, который жестко привязан к курсу(lock)
       wait 0.01.
       }

    
    

    Сообщение отредактировал Freze 15 февраля 2016 - 17:10

    pikabu

    15 февраля 2016 - 17:10 / #433
14. 

    Оффлайн

    Rovor

    Посетители

    Сообщений: 1

    Народ, подскажите.
    Почему при печатании команды lock throttle to 0. в окне терминала срабатывает, а в записанном скрипте нет?
    Т.е. запускаю скрипт с абсолютно идентичной командой, дебаггер пишет, что переменная не объявлена.
    
    Все - нашел решение на англоязычном форуме.
    Если программа заканчивается на lock steering/throttle они автоматически разблокируются/unlock.
    

    Сообщение отредактировал Rovor 16 февраля 2016 - 23:58
    16 февраля 2016 - 23:36 / #434
15. 

    Оффлайн

    lis_vamp

    Посетители

    Сообщений: 71

    Freze, мне очень кажется, что сас надо ОТключать когда отдаёшь управление кОС-у .. иначе они подерутся за управление крафтом
    
    17 февраля 2016 - 14:08 / #435
16. 

    Оффлайн

    konstantinua00

    Посетители

    Сообщений: 3257

    Rovor писал:

    Если программа заканчивается на lock steering/throttle они автоматически разблокируются/unlock.

    
    steering отключиться полностью, а тягу выставит "по стандарту" 50% или если спецпеременную поменять (можно поискать название, там что-то на подобии player:standart:throttle), то на нее поменяет
    

    Я владелец ковчега костей!
    Мои версии (на компьюторе, на данный момент):
    9; 13; 13.2; 13.3; 14.3; 14.4; 15; 15.2; 16; 17.1; 18; 18.2; 18.3(demo); 18.4; 19; 19.1; 20; 20.1; 20.2; 21; 21.1; 22; 23; 23.5; 24; 25; 90; 1; 04; 05
    forum.kerbalspaceprogram.com/threads/24858-Old-versions-of-KSP-(some-versions-still-wanted!) - почти все версии до 0.14
    
    кое-что затеваю :-p

    17 февраля 2016 - 18:17 / #436
17. 

    Оффлайн

    Freze

    Хорошие люди

    Сообщений: 79

    lis_vamp, это от крафта зависит. Ракетам обычно не надо, а вот самолетам с разной чувствительностью по осям, бывает и рули отключать приходится. Кирпичу так вообще никакой автопилот не поможет.
    

    pikabu

    17 февраля 2016 - 21:16 / #437
18. 

    Оффлайн

    konstantinua00

    Посетители

    Сообщений: 3257

    а какая переменная у горизонтальной и вертикальной скоростей?
    
    ship:velocity добывает вектор по абсолютным направлениям...
    

    Я владелец ковчега костей!
    Мои версии (на компьюторе, на данный момент):
    9; 13; 13.2; 13.3; 14.3; 14.4; 15; 15.2; 16; 17.1; 18; 18.2; 18.3(demo); 18.4; 19; 19.1; 20; 20.1; 20.2; 21; 21.1; 22; 23; 23.5; 24; 25; 90; 1; 04; 05
    forum.kerbalspaceprogram.com/threads/24858-Old-versions-of-KSP-(some-versions-still-wanted!) - почти все версии до 0.14
    
    кое-что затеваю :-p

    22 февраля 2016 - 03:25 / #438
19. 

    Оффлайн

    Freze

    Хорошие люди

    Сообщений: 79

    konstantinua00, а это смотря от чего считать. Есть groundspeed, verticalspeed и airspeed.
    

    pikabu

    22 февраля 2016 - 04:25 / #439
20. 

    Оффлайн

    konstantinua00

    Посетители

    Сообщений: 3257

    Freze, хм... groundspeed и airspeed - скаляры от ship:velocity:surface и ship:velocity:orbital?
    

    Я владелец ковчега костей!
    Мои версии (на компьюторе, на данный момент):
    9; 13; 13.2; 13.3; 14.3; 14.4; 15; 15.2; 16; 17.1; 18; 18.2; 18.3(demo); 18.4; 19; 19.1; 20; 20.1; 20.2; 21; 21.1; 22; 23; 23.5; 24; 25; 90; 1; 04; 05
    forum.kerbalspaceprogram.com/threads/24858-Old-versions-of-KSP-(some-versions-still-wanted!) - почти все версии до 0.14
    
    кое-что затеваю :-p

    22 февраля 2016 - 19:44 / #440